确定车辆行驶轨迹的方法、装置、车辆、电子设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114179815A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111647041.6(22)申请日2021.12.29(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人潘安于宁熊皓封志奇(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人吴晓兵(51)Int.Cl.B60W40/10(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称确定车辆行驶轨迹的方法、装置、车辆、电子设备及介质(57)摘要本公开提供了一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、车辆、电子设备、存储介质以及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：响应于接收到拨杆拨动的信号，基于拨杆拨动的信号，从多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹，拨杆拨动的信号用于表征车辆处于待变道状态，拨杆触发候选行驶轨迹包括车辆变道的预定行驶轨迹；确定与至少一个拨杆触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值；以及基于至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值，从至少一个拨杆触发候选行驶轨迹中确定拨杆触发目标行驶轨迹，以便车辆按照拨杆触发目标行驶轨迹行驶。CN114179815ACN114179815A权利要求书1/3页1.一种确定车辆行驶轨迹的方法，包括：响应于接收到拨杆拨动的信号，基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹，其中，所述拨杆拨动的信号用于表征车辆处于待变道状态，所述拨杆触发候选行驶轨迹包括车辆变道的预定行驶轨迹；确定与所述至少一个拨杆触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值；以及基于所述至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值，从所述至少一个拨杆触发候选行驶轨迹中确定拨杆触发目标行驶轨迹，以便所述车辆按照所述拨杆触发目标行驶轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于接收到拨杆拨动的信号，基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹包括：响应于接收到所述拨杆拨动的信号，确定等待时长，其中，所述等待时长为当前时刻与所述拨杆拨动的信号的接收时刻之间的时长；响应于在所述等待时长小于或者等于预定时长的情况下接收到拨杆归位的信号，停止执行所述基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹的操作；以及响应于在所述等待时长小于或者等于所述预定时长的情况下未接收到所述拨杆归位的信号，基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：在所述响应于接收到拨杆拨动的信号，基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹之前，基于预定筛选规则，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个自动触发候选行驶轨迹；确定与所述至少一个自动触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个自动触发行驶轨迹代价值；以及基于所述至少一个自动触发行驶轨迹代价值，从所述至少一个自动触发行驶轨迹中确定自动触发目标行驶轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于接收到拨杆拨动的信号，基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹包括：基于所述拨杆拨动的信号，从所述多个预定行驶轨迹中确定车辆变道的预定行驶轨迹和保持车道的预定行驶轨迹，作为多个所述拨杆触发候选行驶轨迹。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于预定筛选规则，从所述多个预定行驶轨迹中确定至少一个自动触发候选行驶轨迹包括：基于所述预定筛选规则，从所述多个预定行驶轨迹中确定保持车道的预定行驶轨迹和绕行障碍物的预定行驶轨迹，作为多个所述自动触发候选行驶轨迹。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定与所述至少一个拨杆触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值包括：针对所述至少一个拨杆触发候选行驶轨迹中的每个拨杆触发候选行驶轨迹，基于障碍物信息，确定与所述拨杆触发行驶轨迹相对应的拨杆触发行驶轨迹代价值，其中，所述障碍2CN114179815A权利要求书2/3页物信息包括动态障碍物信息和静态障碍物信息。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定与所述至少一个自动触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个自动触发行驶轨迹代价值包括：针对所述至少一个自动触发候选行驶轨迹中的每个所述自动触发候选行驶轨迹，基于所述障碍物信息、行驶速度信息和道路信息，确定与所述自动触发候选行驶轨迹相对应的自动触发行驶轨迹代价值。8.根据权利要求7所述的