行驶决策确定方法、装置、电子设备存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113963535A(43)申请公布日2022.01.21(21)申请号202111163887.2(22)申请日2021.09.30(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人陈鹏真车玉涵程思源许正昊(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强李稷芳(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G08G1/0967(2006.01)G08G1/16(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书8页说明书26页附图6页(54)发明名称行驶决策确定方法、装置、电子设备存储介质(57)摘要本申请实施例提供了一种行驶决策确定方法、装置、电子设备存储介质。该方法包括：获取自车的多条第一行驶轨迹和多个第一加速度，以及目标车的多条第二行驶轨迹和多个第二加速度；根据多条第一行驶轨迹、多个第一加速度、多条第二行驶轨迹以及多个第二加速度进行组合，确定多个行驶组合；根据每个行驶组合中的第一行驶轨迹、第一加速度、第二行驶轨迹以及第二加速度，确定每个行驶组合对应的安全代价和候选代价；根据每个行驶组合对应的安全代价和候选代价，确定自车的行驶决策。本申请实施例有利于提高行车安全和乘车体验。CN113963535ACN113963535A权利要求书1/8页1.一种行驶决策确定方法，其特征在于，包括：获取自车的多条第一行驶轨迹和多个第一加速度，以及目标车的多条第二行驶轨迹和多个第二加速度，其中，所述目标车的横向速度分量大于第一预设阈值，且所述目标车与所述自车的横向距离小于第二预设阈值；根据所述多条第一行驶轨迹、所述多个第一加速度、所述多条第二行驶轨迹以及所述多个第二加速度，确定多个行驶组合，其中，每个所述行驶组合包括所述多条第一行驶轨迹中的一个、所述多个第一加速度中的一个、所述多条第二行驶轨迹中的一个以及所述多个第二加速度中的一个，且任意两个所述行驶组合不完全相同；根据每个所述行驶组合中的第一行驶轨迹、第一加速度、第二行驶轨迹以及第二加速度，确定每个所述行驶组合对应的安全代价和候选代价，其中，所述安全代价用于表征所述自车和所述目标车之间的安全性，所述候选代价包括第一通行代价、第二通行代价、舒适性代价和横向偏移代价中的一个或多个，所述第一通行代价用于表征所述自车的通行效率，所述第二通行代价用于表征所述目标车的通行效率，所述舒适性代价用于表征所述自车的乘车体验，所述横向偏移代价用于表征所述自车的横向偏移风险；根据每个所述行驶组合对应的安全代价和候选代价，确定所述自车的行驶决策。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自车的多条第一行驶轨迹和多个第一加速度，包括：根据当前时刻所述自车与第一车道边界之间的距离、当前时刻所述自车和所述目标车的所在位置、当前时刻所述目标车到所述自车所在车道的中心线的距离以及当前时刻所述目标车的速度，确定所述自车的第一偏移值，其中，所述第一偏移值为所述自车偏离所述自车所在车道的中心线的最远距离；根据所述第一偏移值和当前时刻所述自车的位置，得到多条第一候选行驶轨迹；将所述多条第一候选行驶轨迹以及沿所述自车所在车道的中心线的行驶轨迹作为所述多条第一行驶轨迹；根据当前时刻所述自车的最大加速度、所述自车所在车道的限速以及当前时刻所述自车的速度，获取所述自车的加速度范围；根据所述自车的加速度范围，得到所述多个第一加速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取目标车的多条第二行驶轨迹和多个第二加速度，包括：根据当前时刻所述自车的位置、当前时刻所述自车的速度和加速度、当前时刻所述目标车的位置、速度以及加速度，得到多条第二候选行驶轨迹；将所述多条第二候选行驶轨迹以及沿所述目标车所在车道的中心线行驶的轨迹作为所述多条第二行驶轨迹；根据所述目标车的最大加速度、所述目标车所在车道的道路限速以及当前时刻所述目标车的速度，获取所述目标车的加速度范围；根据所述目标车的加速度范围，得到所述多个第二加速度。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述行驶组合中的第一行驶轨迹、第一加速度、第二行驶轨迹以及第二加速度，确定每个所述行驶组合对应的安全代价，包括：2CN113963535A权利要求书2/8页根据当前时刻所述自车的速度，以及每个所述行驶组合中的第一行驶轨迹和第一加速度，确定所述自车在第一时间段内的各个时刻的位姿，其中，所述第一时间段为从当前时刻到所述目标车的切入行为结束的时间段；根据当前时刻所述目标车的速度，以及每个所述行驶组合中的第二行驶轨迹以及第二加速度，确定所述目标车在所述第一时间段内的各个时刻的位姿；根据所述自车在所述各个时