一种设备控制方法、装置及飞行控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113703480A(43)申请公布日2021.11.26(21)申请号202110993859.7(22)申请日2021.08.27(71)申请人酷黑科技（北京）有限公司地址102200北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场A1-06-005申请人北京理工大学(72)发明人郭彦铭徐彬樊伟刘春桃(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人尹秀(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图2页(54)发明名称一种设备控制方法、装置及飞行控制系统(57)摘要本发明提供了一种设备控制方法、装置及飞行控制系统，本发明中，对于未知内部环境信息的地区，能够基于探测飞行器采集的目标地区的图像信息，生成并显示所述目标地区的三维模型，然后接收用户基于显示的三维模型输入的设备控制规则，并控制至少一个功能设备在所述目标地区执行与所述设备控制规则对应的操作，实现了在未知内部环境信息的地区执行特定的任务的操作。进一步，本发明中，在功能设备执行操作的过程中，在接收到用户输入的退出指令的情况下，按照预设设备退出规则，控制所述功能设备驶离所述目标地区，保证了设备驶离的可靠性。CN113703480ACN113703480A权利要求书1/2页1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于控制器，所述设备控制方法包括：基于探测飞行器采集的目标地区的图像信息，生成并显示所述目标地区的三维模型；接收用户基于显示的所述三维模型输入的设备控制规则；所述设备控制规则包括位于所述目标地区中的操作执行位置以及所述操作执行位置对应的操作执行方式；控制至少一个功能设备在所述目标地区执行与所述设备控制规则对应的操作；在所述功能设备执行操作的过程中，当接收到用户输入的退出指令的情况下，按照所述退出指令中的预设设备退出规则，控制所述功能设备驶离所述目标地区。2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，基于探测飞行器采集的目标地区的图像信息，生成并显示所述目标地区的三维模型，包括：获取预设数据采集设备采集的目标地区的粗颗粒度数据，并基于所述粗颗粒度数据，构建所述目标地区的初始三维模型；基于所述初始三维模型，确定探测飞行器在目标地区的降落地点；获取用户输入的预设数据采集规则，并将所述降落地点以及预设数据采集规则发送至所述探测飞行器，以使所述探测飞行器在所述降落地点降落后，基于所述预设数据采集规则，对所述目标地区进行数据采集，得到细颗粒度数据；接收所述探测飞行器返回的细颗粒度数据，并基于所述细颗粒度数据对所述初始三维模型进行修正，得到所述目标地区的三维模型。3.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，在接收用户基于显示的所述三维模型输入的设备控制规则之前，还包括：接收用户基于显示的所述三维模型输入的所述目标地区的通信网络构建规则；控制多个通信设备在所述目标地区搭建与所述通信网络构建规则对应的通信网络。4.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，控制多个通信设备在所述目标地区搭建与所述通信网络构建规则对应的通信网络，包括：将所述通信网络构建规则发送至包括多个通信设备的通信设备集群中的主通信设备，以使所述主通信设备基于所述通信网络构建规则，确定各个所述通信设备的目标布置位置，将各个所述通信设备的目标布置位置发送至相应的通信设备，使得各个所述通信设备移动到对应的目标布置位置，并按照所述通信网络构建规则搭建通信网络架构。5.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，控制至少一个功能设备在所述目标地区执行与所述设备控制规则对应的操作，包括：在所述设备控制规则为数据采集规则的情况下，控制所述功能设备按照所述数据采集规则移动到所述数据采集规则中的指定位置，在所述指定位置进行数据采集操作，并将采集的数据通过所述通信网络输出。6.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，控制至少一个功能设备在所述目标地区执行与所述设备控制规则对应的操作，包括：在所述设备控制规则为跟踪规则的情况下，控制所述功能设备按照所述跟踪规则，对所述跟踪规则中的跟踪对象进行跟踪操作，以及将跟踪得到的结果通过所述通信网络输出。7.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，控制至少一个功能设备在所述目标地区执行与所述设备控制规则对应的操作，包括：2CN113703480A权利要求书2/2页将所述设备控制规则发送至功能设备主集群中的主功能设备，以使所述主功能设备按照所述设备控制规则控制其他的功能设备从集群中的功能设备按照所述设备控制规则中的执行先后顺序执行相应的操作。8.根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，按照所述退出指令中的预设设备退出规则，控制所述功能设备驶离所述目标