飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115951615A(43)申请公布日2023.04.11(21)申请号202310034321.2(22)申请日2023.01.10(71)申请人深圳市道通智能航空技术股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园C1栋1801(72)发明人刘赛遥(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240专利代理师赵静(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图5页(54)发明名称飞行设备的控制方法和装置、飞行设备及存储介质(57)摘要本申请实施例提供了一种飞行设备的控制方法和装置、飞行设备、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：第二仲裁模块接收第一仲裁模块转发的N个控制指令，其中，N个控制指令是由N个飞控模块发送给第一仲裁模块的；第二仲裁模块和第一仲裁模块分别基于预定规则从N个控制指令中确定出第二指令和第一指令，并将两者进行比较，当比较结果表示第一指令所指示的执行机构的运动参数与第二指令所指示的执行机构的运动参数的误差超出预设阈值时，切断第一仲裁模块向继电器传输控制指令，并指示继电器将目标飞控模块的指令确定为目标控制指令，目标控制指令用于控制飞行设备。通过本申请，解决了相关技术中存在的飞控系统的安全性较低的问题。CN115951615ACN115951615A权利要求书1/3页1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：第二仲裁模块接收第一仲裁模块转发的N个控制指令，其中，所述N个控制指令是由N个飞控模块发送给所述第一仲裁模块的，每个飞控模块对应一个控制指令，所述N个飞控模块中各个飞控模块均运行相同的飞控程序，N等于1或为大于或等于2的正整数；所述第二仲裁模块基于预定规则从所述N个控制指令中确定出第二指令，并将第一指令与所述第二指令进行比较，得到比较结果，其中，所述第一指令是所述第一仲裁模块基于所述预定规则从所述N个控制指令中确定出的控制指令；在所述比较结果指示第一目标参数与第二目标参数之间的误差大于或等于预设阈值的情况下，所述第二仲裁模块切断所述第一仲裁模块向继电器传输控制指令，并指示所述继电器在预定时长内未接收到控制指令的情况下，将所述N个控制指令中与目标飞控模块对应的控制指令确定为目标控制指令，其中，所述目标飞控模块为所述N个飞控模块中的指定飞控模块，所述第一目标参数为所述第一指令所指示的飞行设备的执行机构的运动参数，所述第二目标参数为所述第二指令所指示的所述飞行设备的执行机构的运动参数，所述目标控制指令所指示的运动参数用于控制所述飞行设备的执行机构。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二仲裁模块基于预定规则从所述N个控制指令中确定出第二指令，包括：所述第二仲裁模块确定所述N个控制指令的每个控制指令所指示的待执行运动参数和置信度参数，得到N组待执行运动参数和N个置信度参数，其中，所述每个控制指令对应一组待执行运动参数和一个置信度参数，所述一组待执行运动参数是所述各个飞控模块基于所获取的一组传感器的采集信号确定出的参数，所述一组待执行运动参数为用于控制所述执行机构的运动参数，所述置信度参数用于表示所述各个飞控模块所发出的控制指令的置信度，所述置信度参数是所述各个飞控模块基于自身状态及与所述一组传感器的连接状态所确定出的参数；所述第二仲裁模块根据所述N组待执行运动参数和所述N个置信度参数确定所述第二指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二仲裁模块根据所述N组待执行运动参数和所述N个置信度参数确定所述第二指令，包括：所述第二仲裁模块从所述N组待执行运动参数中确定出M组待执行运动参数，其中，所述M组待执行运动参数中的每组待执行运动参数均为所述第二目标参数，且M与N的比值大于第二预定比例阈值，M为小于或等于N的正整数；所述第二仲裁模块确定与所述M组待执行运动参数对应的M个所述置信度参数；所述第二仲裁模块确定M个所述置信度参数中置信度最高的第二置信度参数，其中，所述第二置信度参数与所述M组待执行运动参数中的第二组待执行运动参数对应；所述第二仲裁模块将所述N个控制指令中指示了所述第二组待执行运动参数和所述第二置信度参数的控制指令确定为所述第二指令。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一仲裁模块确定所述N个控制指令的每个控制指令所指示的待执行运动参数和置信度参数，得到N组待执行运动参数和N个置信度参数，其中，所述每个控制指令对应一组待执行运动参数和一个置信度参数，所述一组待执行运动参数是所述各个飞控模块基于所2CN115951615A权利要求书2/3页获取的一组传感器的采集信号确定出的参数，所述一组待执行运动参数为用于控制