一种飞行器的飞行控制方法、装置及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116027808A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202310067285.X(22)申请日2023.01.16(71)申请人成都沃飞天驭科技有限公司地址610045四川省成都市自由贸易试验区成都高新区天府五街200号4号楼A区6楼申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人周文杰郭亮薛松柏李道斌彭继平黄思策朱明辉赵大玮(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227专利代理师史翠(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图5页(54)发明名称一种飞行器的飞行控制方法、装置及介质(57)摘要本发明公开了一种飞行器的飞行控制方法、装置及介质，适用于飞行器技术领域。通过飞行器的当前下沉率和前飞速度，完成对飞行器升力值和姿态配平力矩的控制，将升力值和姿态配平力矩叠加分配得到各螺旋桨的动力系统的总距值，进而根据飞行器高度满足预设条件后，调整各总距值以降低垂向速度，当速度和高度满足一定条件后，将飞行器姿态调整至目标姿态以完成着陆前的飞行器姿态准备进行着陆。维持飞行器动力系统失效后稳定下滑，通过变总距调整无动力状态螺旋桨转速，进而改变螺旋桨的拉力，以达到控制动力失效状态下飞行器的下沉率和姿态的作用，弥补了空滑处理策略在低速和失速状态无法实施的弊端，同时无需增加如降落伞等额外的应急处理装置。CN116027808ACN116027808A权利要求书1/3页1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：获取所述飞行器的当前下沉率、前飞速度值和飞行高度值，并根据所述当前下沉率和所述前飞速度值分别确定对应的升力值和姿态配平力矩值；将所述升力值和所述姿态配平力矩值进行叠加和分配处理得到所述飞行器的各螺旋桨的总距值；当所述飞行高度值满足第一预设条件时，调整各所述总距值以得到对应的垂向速度值；当所述垂向速度值、所述前飞速度值和调整各所述总距值后的所述飞行高度值满足第二预设条件时，将所述姿态配平力矩值调整至目标姿态的目标力矩值以进行着陆，其中所述第一预设条件内的所述飞行高度值的满足高度值大于所述第二预设条件内的调整各所述总距值后的所述飞行高度值的满足高度值。2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，在所述获取所述飞行器的当前下沉率、前飞速度值和飞行高度值之前，还包括：获取所述飞行器的动力系统的健康状态信息；当所述健康状态信息为故障状态时，进入所述飞行器的自转下滑状态；对所述飞行器进行初始化操作，并进入至所述获取所述飞行器的当前下沉率、前飞速度值和飞行高度值垂向速度值的步骤，其中，所述初始化操作至少包括切断所述动力系统的机械连接、减小各所述螺旋桨的所述总距值和初始化所述姿态配平力矩值。3.根据权利要求2所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述将所述升力值和所述姿态配平力矩值进行叠加和分配处理得到所述飞行器的各螺旋桨的总距值，包括：根据所述升力值和所述姿态配平力矩值进行权重叠加处理得到第一力矩值；根据所述第一力矩值与分配矩阵的对应关系确定各所述螺旋桨的所述总距值。4.根据权利要求3所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述前飞速度值包括当前前飞速度值和目标前飞速度值，根据所述前飞速度值确定对应的所述姿态配平力矩值，包括：获取所述飞行器的当前前飞加速度值；根据所述当前前飞速度值和所述目标前飞速度值进行做差处理得到第一前飞速度值；对所述第一前飞速度值进行速度限幅处理得到第二前飞速度值；通过PID控制器对所述第二前飞速度值进行处理得到目标加速度值；根据所述当前前飞加速度值与所述目标加速度值进行做差处理得到第一加速度值；对所述第一加速度值进行加速度限幅处理得到第二加速度值；调用反正切函数对所述第二加速度值进行处理得到所述姿态配平力矩值；对应地，根据所述当前下沉率确定对应的所述升力值，包括：获取下沉率和拉力映射关系；根据所述当前下沉率、所述下沉率和拉力映射关系确定对应的所述升力值。5.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述飞行器的所述飞行高度值小于或等于拉起减速高度值，所述调整各所述总距值以得到对应的垂向速度值，包括：判断所述飞行高度值是否小于或等于所述拉起减速高度值；2CN116027808A权利要求书2/3页若是，则确定所述飞行高度值满足所述第一预设条件；在各所述总距值的基础上根据单拍时间步长内的预设总距值调整各所述总距值；根据调整后的各所述总距值得到对应的所述垂向速度值。6.根据权利要求5所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述第二预设条件为所述垂向速度值、所述前飞速度值和所述飞行高度值分别小于或等于对应的预设垂向速度值、预设前飞速度值和预设高度值，其中所述预设