定位方法和定位装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721599A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202010452141.2(22)申请日2020.05.25(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人李建飞叶爱学高亚军温丰(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285代理人聂秀娜(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图6页(54)发明名称定位方法和定位装置(57)摘要本申请实施例公开了一种定位方法，涉及定位领域，应用于空间重叠场景中的目标定位，可以减少空间重叠场景下的定位错误。该方法包括根据地图信息中预先存储的路段的标识和路段之间的连接关系，构建目标在当前时刻的局部拓扑图，通过局部拓扑图确定下一时刻，位于空间重叠区域的目标所在的具体路段，此外，在地图信息中还可以存储路段关联的定位图层，根据定位的路段确定与之关联的定位图层，以实现高精度定位。CN113721599ACN113721599A权利要求书1/3页1.一种定位方法，其特征在于，包括：确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：2CN113721599A权利要求书2/3页根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，通过手机语音播报所述第二路段的信息。10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。11.一种定位装置，其特征在于，包括：确定单元，用于确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；处理单元，用于根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；所述确定单元，还用于得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；所述确定单元，还用于根