一种车辆自适应控制方法及其装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734182A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202010482797.9(22)申请日2020.05.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人郑晨晨张光鲁李锋(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强(51)Int.Cl.B60W50/00(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种车辆自适应控制方法及其装置(57)摘要本申请实施例提供了一种车辆自适应控制方法及其装置，方法包括：获取车辆在当前时刻的至少一种运动状态；获取车辆在当前时刻的至少一种运动状态和至少一种预定目标状态之间的至少一种状态误差；对至少一种状态误差进行处理，获得至少一个控制参数；将车辆在当前时刻的至少一种运动状态和至少一种预定目标状态以及至少一个控制参数输入车辆的模型预测控制器，获得车辆的至少一个控制量；根据至少一个控制量控制车辆，以使至少一种运动状态趋向至少一种预定目标状态。实施本申请实施例，能够实现对车辆的实时有效地跟踪与控制。CN113734182ACN113734182A权利要求书1/2页1.一种车辆自适应控制方法，其特征在于，包括：获取车辆在当前时刻的至少一种运动状态；所述至少一种运动状态包括所述车辆的当前位置、当前姿态、当前速度或当前转向角中的至少一种；获取所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态和至少一种预定目标状态之间的至少一种状态误差；所述至少一种状态误差包括位置误差、姿态误差、速度误差和转向角误差中的至少一种；对所述至少一种状态误差进行处理，获得至少一个控制参数；所述至少一个控制参数为目标函数中的参数；将所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态、至少一种预定目标状态以及所述至少一个控制参数值输入所述车辆的模型预测控制器，获得对所述车辆的执行机构的所述至少一个控制量；根据所述至少一个控制量控制所述车辆，以使所述至少一种运动状态趋向所述至少一种预定目标状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述至少一种状态误差进行处理，获得至少一个控制参数，包括：根据车辆的运动学或动力学建立模型，将所述至少一种状态误差基于所述模型进行处理，获得处理结果；根据所述处理结果，获得所述至少一个控制参数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述模型预测控制器是基于所述模型，根据至少一种运动状态、所述至少一种预定目标状态、目标函数和约束条件建立的；所述约束条件用于对所述至少一种运动状态进行约束。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态、至少一种预定目标状态以及所述至少一个控制参数值输入所述车辆的模型预测控制器，获得对所述车辆的执行机构的所述至少一个控制量，包括：将所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态、至少一种预定目标状态以及所述至少一个控制参数值输入所述模型预测控制器的所述目标函数中，基于所述约束条件对所述目标函数进行求解，获得待调整量；根据所述待调整量和所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态，获得对所述车辆的执行机构的所述至少一个控制量。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆在当前时刻的至少一种运动状态之前，所述方法还包括：获取所述车辆在所述当前时刻的至少一种预定目标状态；所述至少一种预定目标状态包括所述车辆的目标位置、目标姿态、目标速度和目标转向角中的至少一种。6.一种车辆自适应控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆在当前时刻的至少一种运动状态；所述至少一种运动状态包括所述车辆的当前位置、当前姿态、当前速度或当前转向角中的至少一种；误差计算模块，获取所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态和至少一种预定目标状态之间的至少一种状态误差；所述至少一种状态误差包括位置误差、姿态误差、速度误差和转向角误差中的至少一种；2CN113734182A权利要求书2/2页处理模块，用于对所述至少一种状态误差进行处理，获得至少一个控制参数；所述至少一个控制参数为目标函数中的参数；模型预测控制模块，用于将所述车辆在当前时刻的至少一种运动状态、至少一种预定目标状态以及所述至少一个控制参数输入所述车辆的模型预测控制器，获得对所述车辆的执行机构的所述至少一个控制量；车辆控制模块，用于根据所述至少一个控制量控制所述车辆，以使所述至少一种运动状态趋向所述至少一种预定目标状态。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：根据车辆的运动学或动力学建立模型，将所述至少一种状态误差基于所述模型进行处理，获得处理结果；根据所述处理结果，获得所