一种定位方法、装置及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113733083A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110975154.2(22)申请日2021.08.24(71)申请人拉扎斯网络科技（上海）有限公司地址200333上海市普陀区真北路788号507室(72)发明人戴新宇闵伟吴垒张金钟沈国斌(74)专利代理机构北京睿派知识产权代理事务所(普通合伙)11597代理人刘锋(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称一种定位方法、装置及机器人(57)摘要本发明实施例公开了一种定位方法、装置及机器人，所述方法在基于以自适应定位算法具有更高置信度的方式确定目标的预测目标位置后，获取所述目标的上一时刻目标位置，响应于所述预测目标位置和所述上一时刻目标位置间的距离差大于跳变阈值，基于以里程计数据具有更高置信度的方式确定所述目标的当前时刻目标位置，通过所述方法可以在检测出定位丢失问题时，及时更正错误的定位信息，以提高定位的准确性和可靠性。CN113733083ACN113733083A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于以自适应定位算法具有更高置信度的方式确定目标的预测目标位置；获取所述目标的上一时刻目标位置；响应于所述预测目标位置和所述上一时刻目标位置间的距离差大于跳变阈值，基于以里程计数据具有更高置信度的方式确定所述目标的当前时刻目标位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自适应定位算法为自适应蒙特卡洛定位算法。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于以自适应蒙特卡洛定位算法具有更高置信度的方式确定目标的预测目标位置包括：以第一方式确定所述目标的第一预测目标位置；以第二方式确定所述目标的第二预测目标位置；根据所述第一预测目标位置和所述第二预测目标位置，确定所述目标的预测目标位置；其中，所述第一方式为基于自适应蒙特卡洛定位算法的定位方式，所述第二方式为基于里程计数据的定位方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测目标位置和所述第二预测目标位置，确定所述目标的预测目标位置包括：以所述第一预测目标位置具有更高置信度的方式确定所述目标的预测目标位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以第一方式确定所述目标的第一预测目标位置包括：初始化粒子，并以迭代的方式执行如下步骤，直到确定所述第一预测目标位置：基于与所述目标对应的状态转移方程，确定各粒子的预测粒子位置；根据所述各粒子的预测粒子位置，分别确定各粒子的权重；根据所述各粒子的权重，重新生成粒子。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始化粒子包括：在目标地图上以均匀分布的方式生成预定数量的粒子，所述目标地图为所述目标当前所处地点的二维地图。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述各粒子的预测粒子位置，分别确定各粒子的权重包括：获取所述目标周围的第一障碍信息；确定所述各粒子在对应预测粒子位置的第二障碍信息；根据所述第一障碍信息和所述多个第二障碍信息，确定所述各粒子的权重。8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定单元，用于基于以自适应定位算法具有更高置信度的方式确定目标的预测目标位置；获取单元，用于获取所述目标的上一时刻目标位置；第二确定单元，用于响应于所述预测目标位置和所述上一时刻目标位置间的距离差大于跳变阈值，基于以里程计数据具有更高置信度的方式确定所述目标的当前时刻目标位置。2CN113733083A权利要求书2/2页9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：移动装置，用于使所述机器人具备移动功能；障碍检测装置，用于检测所述机器人周围的障碍信息；以及控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1‑7中任一项所述的方法。3CN113733083A说明书1/12页一种定位方法、装置及机器人技术领域[0001]本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及机器人。背景技术[0002]机器人定位算法的准确性和可靠性是机器人实现无人配送的关键，现有的定位算法一般是基于粒子滤波方法的自适应蒙特卡洛定位算法，现有算法在高噪声场景中容易出现定位丢失问题，从而导致机器人任务失败乃至出现安全隐患。发明内容[0003]有鉴于此,本发明实施例提供了一种定位方法、装置及机器人，以提高定位的准确性和可靠