一种机器人相对定位方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115754903A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211330418.X(22)申请日2022.10.27(71)申请人盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司地址518017广东省深圳市福田区福保街道福保社区市花路创凌通科技大厦二层203-207、三层302(72)发明人王松孙瑞峰(74)专利代理机构上海波拓知识产权代理有限公司31264专利代理师张媛(51)Int.Cl.G01S5/16(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种机器人相对定位方法和装置(57)摘要本发明提供了一种机器人相对定位方法和装置，所述机器人相对定位方法，包括：使第一机器人和第二机器人之间的相对距离小于或等于预设距离；控制所述第一机器人使用激光测距传感器向所述第二机器人发射测距光；检测所述测距光获取的距离是否相等；若否，则调整所述第二机器人的相对姿态，并再次检测所述测距光获取的距离是否相等；若是，则所述第一机器人和所述第二机器人实现对接姿态；控制所述第一机器人和所述第二机器人减少相对距离并进行对接。本发明能针对机器人对接进行了优化，通过激光测距差来调整对接姿态和相对距离，使对接视野不受机器人外轮廓固定的结构尺寸限制。CN115754903ACN115754903A权利要求书1/1页1.一种机器人相对定位方法，其特征在于，所述机器人相对定位方法，包括：使第一机器人和第二机器人之间的相对距离小于或等于预设距离；控制所述第一机器人使用激光测距传感器向所述第二机器人发射测距光；检测所述测距光获取的距离是否相等；若否，则调整所述第二机器人的相对姿态，并再次检测所述测距光获取的距离是否相等；若是，则所述第一机器人和所述第二机器人实现对接姿态；控制所述第一机器人和所述第二机器人减少相对距离并进行对接。2.如权利要求1所述的机器人相对定位方法，其特征在于，所述激光测距传感器包括：对中测距传感器和相对姿态测距传感器；所述激光测距传感器安装在所述第一机器人的对接面。3.如权利要求2所述的机器人相对定位方法，其特征在于，所述检测所述测距光获取的距离是否相等的步骤包括：控制所述第一机器人上的所述对中测距传感器向所述第二机器人的对中空间面发射至少两束测距；当所述至少两束测距光得到的测量值相等时，所述第一机器人和所述第二机器人实现对中。4.如权利要求3所述的机器人相对定位方法，其特征在于，所述若是，则所述第一机器人和所述第二机器人实现对接姿态的步骤，还包括：控制所述第一机器人上的所述相对姿态激光测距传感器向所述第二机器人的姿态空间面发射至少两束测距光；当所述至少两束测距光得到的测量值相等时，所述第一机器人和所述第二机器人的对接面平行实现对接姿态。5.如权利要求1所述的机器人相对定位方法，其特征在于，所述使第一机器人和第二机器人之间的相对距离小于或等于预设距离的步骤，包括：向所述第二机器人发送所述第一机器人的位置信息；使所述第二机器人根据所述位置信息向所述第一机器人移动。6.一种机器人相对定位装置，用于执行如权利要求1至5中任意一项所述的机器人相对定位方法，其特征在于，包括：第一机器人和第二机器人；所述第一机器人的对接面上安装有至少两个激光测距传感器，所述第二机器人的对接面上安装有反射槽；激光测距传感器包括：对中测距传感器和相对姿态测距传感器；所述反射槽包括：轴对称的对中空间面和平行于对接面的姿态空间面。7.如权利要求6所述的机器人相对定位装置，其特征在于，所述对中空间面的深度方向垂直于所述姿态空间面。8.如权利要求6所述的机器人相对定位装置，其特征在于，所述轴对称的对中空间面包括V和W构型。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述W构型的对中空间面沿所述第二机器人深度正方向下降的平面的斜率小于反方向上升的平面的斜率不同。2CN115754903A说明书1/4页一种机器人相对定位方法和装置技术领域[0001]本发明涉及机器人定位领域，特别涉及一种机器人相对定位方法和装置。背景技术[0002]随着科学技术的发展进步，机器人的应用已经深入到各个领域。[0003]现有机器人对接采用包括但不限于激光雷达、机器视觉的原理，在厘米级的近场对接条件下，其中相对定位方法为，受限于最小测量距离或者光学最近视场的，而绝对定位方法，受限于环境的参照物分布而精度无法保证。[0004]因此，亟需一种机器人相对定位方法和装置来解决上述问题。发明内容[0005]本发明解决的技术问题在于，提供了一种机器人相对定位方法和装置，能够通过激光测距差来调整对接姿态和相对距离，对接视野不受机器人外轮廓固定的结构尺寸限制，且结构简单，精度和可靠性高。[0006]本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来