一种车辆间的避障方法、装置及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113734162A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202110975334.0(22)申请日2021.08.24(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人赵红波于宁(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人罗岚(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)B60W30/09(2012.01)权利要求书4页说明书12页附图8页(54)发明名称一种车辆间的避障方法、装置及电子设备(57)摘要本公开提供了一种车辆间的避障方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术。具体实现方案为：获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；根据所述目标位置和两个临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制。由此，本公开能够在障碍车的信息为不确定信息的前提下，准确地获取安全行驶区域，并基于安全行驶区域，对目标车辆进行合理、可靠、有效的避障控制。CN113734162ACN113734162A权利要求书1/4页1.一种车辆间的避障方法，包括：获取目标车辆的目标位置，根据所述目标位置确定所述目标车辆的障碍车；预测所述障碍车相对所述目标车辆的最远临界位置和最近临界位置；根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域；根据所述安全行驶区域，获取所述目标车辆与所述障碍车之间的冲突概率，并基于所述冲突概率，对所述目标车辆进行避障控制。2.根据权利要求1所述的避障方法，其中，所述根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的安全行驶区域，包括：根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的第一安全边界和第二安全边界，其中，所述第一安全边界与所述目标车辆的行驶方向平行，所述第二安全边界与所述目标车辆的行驶方向垂直；根据所述第一安全边界和所述第二安全边界，获取所述安全行驶区域。3.根据权利要求2所述的避障方法，其中，所述根据所述目标位置和两个所述临界位置，获取所述目标车辆相对所述障碍车的第一安全边界和第二安全边界，包括：获取所述目标车辆和所述障碍车的尺寸信息；根据所述目标车辆的尺寸信息和所述目标位置，获取所述目标车辆占用的第一区域，并根据所述障碍车的尺寸信息和两个所述临界位置，获取所述障碍车占用的第二区域；获取所述目标车辆的行驶方向和垂直于所述第一区域的法向量；根据所述行驶方向、所述法向量、所述第一区域和所述第二区域，获取所述第一安全边界和所述第二安全边界。4.根据权利要求3所述的避障方法，其中，所述根据所述行驶方向、所述法向量、所述第一区域和所述第二区域，获取所述第一安全边界和所述第二安全边界，包括：根据所述行驶方向和所述第二区域，获取第一最大投影，并根据所述第一最大投影和所述第一区域获取所述第一安全边界；获取所述障碍车的第一方位角和第二方位角；响应于所述法向量处于由所述第一方位角和所述第二方位角构成的方位角范围内，则根据所述第二区域，获取目标外接圆半径，并根据所述目标外接圆半径和所述第一区域获取所述第二安全边界。5.根据权利要求4所述的避障方法，其中，还包括：响应于所述法向量未处于由所述第一方位角和所述第二方位角构成的方位角范围内，则根据所述法向量和所述第二区域，获取第二最大投影，并根据所述第二最大投影和所述第一区域获取所述第二安全边界。6.根据权利要求4所述的避障方法，其中，所述根据所述行驶方向和所述第二区域，获取第一最大投影，并根据所述第一最大投影和所述第一区域获取所述第一安全边界，包括：获取所述第二区域的任意两个顶点以及所述任意两个顶点之间连线的向量，并将所述向量在所述行驶方向上的最大投影作为所述第一最大投影；获取所述第一区域对应的第一边长，并将所述第一边长与两倍的所述第一最大投影的和作为所述第一安全边界，其中，所述第一边长与所述目标车辆的行驶方向平行。2CN113734162A权利要求书2/4页7.根据权利要求6所述的避障方法，其中，所述根据所述法向量和所述第二区域，获取第二最大投影，并根据所述第二最大投影和所述第一区域获取所述第二安全边界，包括：将所述向量在所述法向量方向上的最大投影作为所述第二最大投影；获取所述第一区域对应的第二边长，并将所述第二边长与两倍的所述第二最大投影的和作为所述第二安全边界，其中，所述第二边长与所述目标车辆的行驶方向垂直。