车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111913183A(43)申请公布日2020.11.10(21)申请号202010732451.X(22)申请日2020.07.27(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人李超杜建宇刘斌栗海兵曹天书王恒凯赵逸群王皓南(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.G01S15/931(2020.01)G01S7/539(2006.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。本发明实施例公开的车辆侧向避障方法，根据车辆的运行信息更新第二障碍物信息，使得驾驶员可以获取到超声波雷达盲区内的障碍物信息，从而进行避障，提高车辆行驶的安全性。CN111913183ACN111913183A权利要求书1/2页1.一种车辆侧向避障方法，其特征在于，包括：基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于全局坐标系构建障碍物地图，包括：将以所述全局坐标系原点为中心的设定大小的矩形确定为障碍物地图的初始区域；对所述初始区域进行网格化划分，获得障碍物地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息，包括：对车辆侧面的超声波雷达采集的数据进行滤波处理，获得第一障碍物信息；所述第一障碍物信息包括障碍物上的多个点分别与所述超声波雷达的相对位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息，包括：获取超声波雷达在所述全局坐标系中的第一位置信息；根据所述第一位置信息和所述第一障碍物信息确定障碍物在全局坐标系中的第二位置信息，获得第二障碍物信息。5.根据权利要求要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第一障碍物信息确定障碍物在全局坐标系中的第二位置信息，获得第二障碍物信息，包括：确定障碍物上的多个点在所述全局坐标系的坐标点；将所述坐标点所在网格的置信度调整为设定值，获得第二障碍物信息；所述置信度用于表征网格中是否有障碍物。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息，包括：获取车辆的运行速度以及位姿信息；根据所述运行速度及所述位姿信息更新所述第二障碍物信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物，包括：将所述障碍物地图划分为至少两个子区域；对于每个子区域，获取所述子区域中障碍物距离车辆的最小距离；若所述最小距离小于设定阈值，则产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。8.一种车辆侧向避障装置，其特征在于，包括：障碍物地图构建模块，用于基于全局坐标系构建障碍物地图；所述障碍物地图为网格化地图；第一障碍物信息确定模块，用于根据车辆侧面的超声波雷达采集的数据确定第一障碍物信息；第二障碍物信息获取模块，用于将所述第一障碍物信息转化至所述障碍物地图中，获得第二障碍物信息；2CN111913183A权利要求书2/2页第二障碍物信息更新模块，用于根据车辆的运行信息更新所述第二障碍物信息；障碍物提醒模块，用于根据更新后所述第二障碍物信息产生提醒信息，以提醒驾驶员侧方的障碍物。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的车辆侧向避障方法。10.一种车辆，其特征在于，包括车辆侧向避障装置，所述车辆侧向避障装置用于实现如权利要求1-7任一所述的车辆侧向避障方法。3CN111913183A说明书1/7页车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆技术领域[0001]本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆侧向避障方法、装置、设备及车辆。背景