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一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备.pdf
2023-06-27
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慧颖****23
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本发明公开了一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像是在所述障碍物进入所述第一区域前，对所述各感知设备所采集到的图像进行预先存储的；基于所述历史道路环境图像确定所述障碍物的相对位置，所述相对位置表征所述障碍物相对于所述车辆的轮胎的位置；根据所述相对位置，确定所述车辆的车轮对应的车轮运动轨迹。本发明通过使用预先存储的历史道路环境图像来规划车轮的运动轨迹，
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