一种基于无人机的混凝土辅助检测系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113741501A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111013893.X(22)申请日2021.08.31(71)申请人北京太平洋水泥制品有限公司地址102200北京市昌平区百善镇狮子营村(72)发明人查显跃(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种基于无人机的混凝土辅助检测系统(57)摘要本申请涉及混凝土施工的领域，特别涉及本申请涉及一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其包括：无人机、地面控制站和定位模块；无人机用于采集当前图像信息；定位模块固定设置在泵车的泵管出料口处，定位模块输出泵管出料口处的目标位置信息；其中，地面控制站包括：数据通信模块，用于与无人机交互，向无人机发送控制指令；数据显示模块，用于接收并显示无人机的飞行状态、目标位置信息以及当前图像信息；任务控制模块用于接收控制指令，控制无人机的飞行路线。本申请具有便于工作人员对施工现场的混凝土质量进行检测的功能。CN113741501ACN113741501A权利要求书1/2页1.一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，包括：无人机(1)、地面控制站(2)和定位模块(3)；无人机(1)用于采集当前图像信息；所述定位模块(3)固定设置在泵车的泵管出料口处，所述定位模块(3)输出泵管出料口处的目标位置信息；其中，所述地面控制站(2)包括：数据通信模块(21)，用于与无人机(1)交互，向无人机(1)发送控制指令；数据显示模块(22)，用于接收并显示无人机(1)的飞行状态、所述目标位置信息以及当前图像信息；任务控制模块(23)，用于接收控制指令，控制无人机(1)的飞行路线。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：停靠站，所述停靠站设置在运输车上，用于供无人机(1)中转。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述无人机(1)的飞行状态包括：无人机(1)的姿态角、加速度、速度、声纳、操作量以及位置信息。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述任务控制模块(23)控制无人机(1)的飞行路线包括两种模式：手动控制模式和自主飞行控制模式；所述手动控制模式包括：控制指令包括手动输入的目标姿态信息及油门量，任务控制模块(23)将目标姿态信息与无人机(1)的实际姿态信息进行比对，获得无人机(1)电机的目标油门量，并发送至无人机(1)；所述自主飞行控制模式包括：所述控制指令为输入的目标位置信息，任务控制模块(23)分析所述目标位置信息，根据目标位置信息解析得到三个坐标轴方向上的速度和角速度，通过三个坐标轴角速度获确定达目标位置的无人电机的目标油门量，并发送至无人机(1)。5.根据权利要求4所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括：泵车控制模块(24)；所述泵车控制模块(24)，用于采集泵车移动指令并传输至任务控制模块(21)，任务控制模块(21)还用于基于泵车移动指令生成第二控制指令；其中，泵车移动指令表征泵管以目标位置信息为起点的移动方向信息和移动距离信息，所述第二控制指令表征无人机(1)以目标位置信息为起点的移动方向信息和移动距离信息。6.根据权利要求1所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，地面控制站(2)还包括存储模块(26)和对比模块(27)，存储模块(26)用于存储当前图像信息和历史图像信息；对比模块(27)用于将当前图像信息以及历史图像信息进行比较，并输出比对结果。7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述存储模块(26)用于将所有历史图像信息分为第一图像和第二图像组，其中，所述第一图像组表示满足质量条件的混凝土对应的图像组，第二图像组表示不满足质量条件的混凝土对应的图像组；2CN113741501A权利要求书2/2页对比模块(27)用于将当前图像信息分别与第一图像组和第二图像组进行比较，并输出比对结果。8.根据权利要求6所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述检测系统包括至少一个移动终端(4)，所述移动终端(4)与无人机（1）和对比模块（27）通信，用于接收当前图像信息和对比结果。9.根据权利要求1所述的一种基于无人机的混凝土辅助检测系统，其特征在于，所述地面控制站(2)还包括：地图模块(27)，所述地图模块（27）建立施工地图数据并通过数据显示模块(22)显示，且目标位置信息对应在施工地图数据内。10.根据权利要求9所述的一种基于无人机的混凝土辅助检