低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113740884A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111050661.1(22)申请日2021.09.08(71)申请人中国人民解放军战略支援部队信息工程大学地址450000河南省郑州市高新区科学大道62号(72)发明人刘伟平郝金明吕志伟谢建涛焦博(74)专利代理机构郑州大通专利商标代理有限公司41111代理人周艳巧(51)Int.Cl.G01S19/21(2010.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法(57)摘要本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，用于对低慢小无人飞行器导航诱骗设备诱骗干扰效果进行评估，所述导航诱骗设备依据低慢小无人飞行器真实GNSS信号发射诱骗轨迹数据来诱导低慢小无人飞行器定位，该评估包含：设定低慢小无人飞行器诱骗轨迹，并利用测量机器人获取实验场地低慢小无人飞行器运行轨迹实时动态数据；将低慢小无人飞行器运行轨迹的实时动态数据与设定的诱骗轨迹进行比对，通过比对结果来评估导航诱骗设备诱骗干扰效果。本发明利用测量机器人通过非卫星定位手段对动态无人飞行器目标进行自动跟踪和高精度测量实现诱骗干扰效果评估，可适用于不同诱骗干扰场景评估测试，具有较好应用前景。CN113740884ACN113740884A权利要求书1/1页1.一种低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，用于对低慢小无人飞行器导航诱骗设备诱骗干扰效果进行评估，所述导航诱骗设备依据低慢小无人飞行器真实GNSS信号发射诱骗轨迹数据来诱导低慢小无人飞行器定位，其特征在于，该评估过程包含如下内容：设定低慢小无人飞行器诱骗轨迹，并利用测量机器人获取实验场地低慢小无人飞行器运行轨迹实时动态数据；将低慢小无人飞行器运行轨迹的实时动态数据与设定的诱骗轨迹进行比对，通过比对结果来评估导航诱骗设备诱骗干扰效果。2.根据权利要求1所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，所述低慢小无人飞行器上架设有用于测量机器人进行动态数据采集的全向棱镜。3.根据权利要求1或2所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，实验场地内设置有用于测量机器人定位且坐标值已知及标注有点位标志的基准点和基准方向点，其中，测量机器人利用基准点架设主机，并利用基准方向点设置测量机器人初始聚焦方向。4.根据权利要求3所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，所述基准点至少设置有1个；所述基准方位点设置有2个。5.根据权利要求1所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，所述测量机器人采用具有自动目标识别功能的工业自动测量机器人。6.根据权利要求1所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，通过同步时钟信号控制测量机器人与导航诱骗设备同步运行。7.根据权利要求1所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，针对比对结果，利用运行轨迹的实时动态数据与设定的诱骗轨迹两者轨迹坐标差异的均方差来评估导航诱骗设备诱骗干扰效果。8.根据权利要求7所述的低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法，其特征在于，均方差计算公式表示为：其中，RMSA表示轨迹坐标差异的均方差；n表示两条轨迹上采样点数；i表示第i个采样点；xi、yi、hi表示实时动态数据上第i个采样点的平面坐标和高程；表示诱骗轨迹上第i个采样点的平面坐标和高程。2CN113740884A说明书1/5页低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法技术领域[0001]本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种低慢小无人飞行器目标诱骗干扰效果评估方法。背景技术[0002]低慢小无人飞行器是指飞行高度在1000米以下(低空)、飞行时速小于200km/s(慢速)、反射面积小于2平方米(小型)的航空器。随着技术进步，低慢小无人飞行器在军事应用、航拍测绘、抢险救灾、电力巡检、农业植保等方面已经发挥越来越重要的作用，但是，低慢小无人飞行器也存在许多危害和隐患：低慢小无人飞行器通常较难探测、发现和跟踪，同时，成本低廉，容易成为不法分子的工具。飞行安全，低慢小无人飞行器一旦由于故意或无意原因，进入机场等设施上空，处置不及时就可能危及飞行安全；军事安全，境外不法分子经常利用该类型飞行器，对我重要军事设施进行摄影摄像；个人侵权，利用低慢小无人飞行器窥探个人隐私，也屡见报道。为此，需要对低慢小无人飞行器进行适当管控。诱骗干扰是对其管控的一种重要技术手段，该技术利用低慢小无人飞行器通常依靠GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)实现导航定位的现实情况，通过发射与真实G