一种工件位姿检测系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113731678A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111051351.1(22)申请日2021.09.08(71)申请人湖州洛博特机械科技有限公司地址313000浙江省湖州市德清县阜溪街道长虹东街345号科技创业园二区3号厂房二楼(72)发明人吴志翔何玉平(74)专利代理机构浙江千克知识产权代理有限公司33246代理人任婷婷(51)Int.Cl.B05B13/02(2006.01)G01B11/00(2006.01)B05B12/12(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图8页(54)发明名称一种工件位姿检测系统及方法(57)摘要本发明涉及自动喷涂技术领域，具体为一种工件位姿检测纠正系统及方法。一种工件位姿检测纠正系统，包括挂钩位置检测机构，第一工件位姿纠正机构，工件位置检测机构，第二工件位姿纠正机构，以及与所述挂钩位置检测机构、第一工件位姿纠正机构、工件位置检测机构、第二工件位姿纠正机构连接的控制器。本发明的工件位姿检测纠正系统及方法能够通过挂钩位置检测机构确定工件是否进入工件位姿纠正工位，能够通过第一工件位姿纠正机构纠正工件发生的转动偏斜，能够通过工件位置检测机构确定工件是否发生左右偏斜，能够通过第二工件位姿纠正机构纠正工件发生的左右偏斜，进而达到自动高效地检测并纠正待喷涂工件位姿的目的。CN113731678ACN113731678A权利要求书1/3页1.一种工件位姿检测纠正系统，其特征在于：包括挂钩位置检测机构（1），第一工件位姿纠正机构（2），工件位置检测机构（3），第二工件位姿纠正机构（4），以及与所述挂钩位置检测机构（1）、第一工件位姿纠正机构（2）、工件位置检测机构（3）、第二工件位姿纠正机构（4）连接的控制器；所述挂钩位置检测机构（1）包括设于吊装运输线第一边侧的第一吊撑架（1‑1），设于所述吊装运输线第二边侧的第二吊撑架（1‑2），设置在所述第一吊撑架（1‑1）上的红外线发射器（1‑3），以及设置在所述第二吊撑架（1‑2）上并与所述红外线发射器（1‑3）对接的红外线接收器（1‑4）；所述第一工件位姿纠正机构（2）包括底板（2‑1），设置在所述底板（2‑1）上的第一气缸（2‑2），与所述第一气缸（2‑2）的输出端连接的支撑架（2‑3），安装在所述支撑架（2‑3）上的第一驱动电机（2‑4），以及与所述第一驱动电机（2‑4）的输出端连接的挂钩纠正夹（2‑5）；所述工件位置检测机构（3）包括设于所述吊装运输线第一边侧的主架体一（3‑1）和主架体二，设于所述吊装运输线第二边侧的次架体一（3‑2）和次架体二，设于所述主架体一（3‑1）上的红外线发射器一（3‑3），设于所述主架体二上的红外线发射器二，以及设于所述次架体一（3‑2）上且与所述红外线发射器一（3‑3）对接的红外线接收器一（3‑4）和设于所述次架体二上且与所述红外线发射器二对接的红外线接收器二；所述第二工件位姿纠正机构（4）包括基板（4‑1），设置在所述基板（4‑1）上的第二驱动电机A（4‑2a）和第二驱动电机B（4‑2b），与所述第二驱动电机A（4‑2a）及所述第二驱动电机B（4‑2b）的输出端连接的丝杆（4‑3），与所述丝杆（4‑3）上的第一螺纹段连接的传动螺母A（4‑4a），与所述丝杆（4‑3）上的第二螺纹段连接的传动螺母B（4‑4b），与所述传动螺母A（4‑4a）连接的第二气缸A（4‑5a），与所述传动螺母B（4‑4b）连接的第二气缸B（4‑5b），以及与所述第二气缸A（4‑5a）的输出端连接的纠正杆A（4‑6a）和与所述第二气缸B（4‑5b）的输出端连接的纠正杆B（4‑6b），所述第一螺纹段与所述第二螺纹段反向对称设置。2.根据权利要求1所述的一种工件位姿检测纠正系统，其特征在于：所述支撑架（2‑3）包括两竖置板，以及连接两所述竖置板的横置板；所述底板（2‑1）开有设置方向与所述第一气缸（2‑2）的输出端的动作方向相同且允许所述竖置板底部进入的导向滑槽（2‑1a）。3.根据权利要求1所述的一种工件位姿检测纠正系统，其特征在于：所述挂钩纠正夹（2‑5）包括直夹板，以及与所述直夹板的第一长度方向端折弯连接的导向板，所述直夹板的第二长度方向端与所述第一驱动电机（2‑4）的输出端连接，两所述直夹板之间形成用于对挂钩（5）进行纠正的限位空间，两所述导向板之间形成用于将所述挂钩（5）引入所述限位空间的导向空间。4.根据权利要求1所述的一种工件位姿检测纠正系统，其特征在于：所述工件位置检测机构（3）还包括用于安装所述主架体一（3‑1）和所述主架体二的架体安装架一，以及用于安装所述次架体一（3‑2）和所述次架体二的架体安装架二；所述架体安装架一包括水平支撑