一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113747071A(43)申请公布日2021.12.03(21)申请号202111063768.X(22)申请日2021.09.10(71)申请人深圳市道通智能航空技术股份有限公司地址518055广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层(72)发明人张宇程(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人潘登(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种无人机拍摄方法、装置、无人机及存储介质。其中，该方法包括：确定目标对象在相机的取景画面中的位置信息；位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；根据位置信息确定无人机的目标航向角和云台的目标俯仰角；将无人机从初始航向角调整至目标航向角，并将云台从初始俯仰角调整至目标俯仰角；根据相机的拍摄模式和位置信息确定目标拍摄位置；飞行至目标拍摄位置处，并在目标拍摄位置处控制相机对目标对象进行拍摄。本申请实施例提供的技术方案，能够精准的调整拍摄角度和拍摄位置，从而帮助用户对目标对象的拍摄图像的构图，提升用户的体验感。CN113747071ACN113747071A权利要求书1/2页1.一种无人机拍摄方法，其特征在于，应用于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述方法包括：确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置；飞行至所述目标拍摄位置处，并在所述目标拍摄位置处控制所述相机对所述目标对象进行拍摄。2.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息之前，所述方法还包括：从移动终端获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息确定所述无人机的所述初始航向角；将所述无人机从当前航向角调整至所述初始航向角，以使得所述相机对所述目标对象取景。3.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置，包括：接收移动终端发送的所述拍摄模式，并根据所述拍摄模式飞行至所述拍摄模式对应的初始拍摄位置；当接收到移动终端发送的微调指令时，根据所述位置信息对所述初始拍摄位置进行微调，以确定所述目标拍摄位置。4.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角，包括：获取所述云台的初始俯仰角；根据所述初始俯仰角和所述位置信息确定所述云台的目标俯仰角；根据所述初始航向角和所述位置信息确定所述无人机的目标航向角。5.根据权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在从移动终端获取所述目标对象的定位信息之后，还包括：若当前状态为正在飞行，则计算当前位置与所述移动终端位置的直线距离；若所述直线距离大于预设距离，则向移动终端发送询问消息，所述询问消息用于向用户确认是否对目标对象进行跟踪。6.根据权利要求1所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，还包括：检测所述目标拍摄位置对应的拍摄参数是否满足所述拍摄模式对应的拍摄参数，若否，则向移动终端发送提示消息，所述提示消息用于提示用户是否对所述目标拍摄位置进行微调以达到所述拍摄模式对应的拍摄参数。7.根据权利要求2所述的无人机拍摄方法，其特征在于，在根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置之后，还包括：2CN113747071A权利要求书2/2页检测所述目标对象是否在所述相机的取景画面中，若否，则重新获取所述目标对象的定位信息，并根据所述定位信息重新调整航向角。8.一种无人机拍摄装置，其特征在于，集成于无人机拍摄系统，所述系统中包括无人机，所述无人机具有云台，所述云台上安装有相机，所述装置包括：目标信息确定模块，用于确定目标对象在所述相机的取景画面中的位置信息；其中，所述位置信息包括目标对象在取景画面中的坐标信息和尺寸信息；角度信息确定模块，用于根据所述位置信息确定所述无人机的目标航向角和所述云台的目标俯仰角；角度调整模块，用于将所述无人机从初始航向角调整至所述目标航向角，并将所述云台从初始俯仰角调整至所述目标俯仰角；位置信息确定模块，用于根据所述相机的拍摄模式和所述位置信息确定目标拍摄位置