一种无人机拍摄控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113867389A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111165234.8(22)申请日2021.09.30(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人费志杰刘鹏(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称一种无人机拍摄控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供一种无人机拍摄控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机摄影技术领域。该方法包括：确定无人机在当前时刻的目标飞行高度，该目标飞行高度用于表征无人机与地面障碍物的相对飞行高度；获取该无人机从前一拍照时刻至当前时刻的阶段飞行距离；根据该目标飞行高度、该阶段飞行距离以及预设的拍摄重叠距离，确定是否在当前时刻拍摄图像；若是，则控制该无人机上的拍摄装置拍摄图像。应用本申请实施例，可以使无人机沿航线方向拍摄得到的相邻图像之间的重叠度(即拍摄重叠距离)保持一致，进而可以提高目标区域的三维模型的精确度。CN113867389ACN113867389A权利要求书1/2页1.一种无人机拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定无人机在当前时刻的目标飞行高度，所述目标飞行高度用于表征所述无人机与地面障碍物的相对飞行高度；获取所述无人机从前一拍照时刻至所述当前时刻的阶段飞行距离；根据所述目标飞行高度、所述阶段飞行距离以及预设的拍摄重叠距离，确定是否在所述当前时刻拍摄图像；若是，则控制所述无人机上的拍摄装置拍摄图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定无人机在当前时刻的目标飞行高度，包括：基于所述无人机上的雷达装置测量得到所述无人机在当前时刻相对于地面上障碍物的实际飞行高度；根据所述实际飞行高度，确定所述目标飞行高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行高度，确定所述目标飞行高度，包括：确定所述无人机在所述前一拍照时刻至所述当前时刻之间各时刻的实际飞行高度的平均值；将所述平均值作为所述目标飞行高度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行高度，确定所述目标飞行高度，包括：确定所述无人机在所述前一拍照时刻至所述当前时刻之间各时刻的实际飞行高度中的最小值；将所述最小值作为所述目标飞行高度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际飞行高度，确定所述目标飞行高度，包括：将所述无人机在所述当前时刻的实际飞行高度作为所述目标飞行高度。6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标飞行高度、所述阶段飞行距离以及预设的拍摄重叠距离，确定是否在所述当前时刻拍摄图像，包括：确定所述目标飞行高度、所述阶段飞行距离、所述预设的拍摄重叠距离以及所述拍摄装置的视场角之间是否满足预设关系；若满足所述预设关系，则确定在所述当前时刻拍摄图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设关系包括：其中，S为所述阶段飞行距离，C为所述预设的拍摄重叠距离，θ为所述拍摄装置的视场角，h为所述目标飞行高度。8.一种无人机拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定无人机在当前时刻的目标飞行高度，所述目标飞行高度用于表征所述无人机与地面障碍物的相对飞行高度；获取模块，用于获取所述无人机从前一拍照时刻至所述当前时刻的阶段飞行距离；2CN113867389A权利要求书2/2页第二确定模块，用于根据所述目标飞行高度、所述阶段飞行距离以及预设的拍摄重叠距离，确定是否在所述当前时刻拍摄图像；控制模块，用于若是，则控制所述无人机上的拍摄装置拍摄图像。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机；器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1‑7任一项所述无人机拍摄控制方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1‑7任一项所述无人机拍控制方法的步骤。3CN113867389A说明书1/11页一种无人机拍摄控制方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本申请涉及无人机摄影技术领域，具体而言，涉及一种无人机拍摄控制方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]随着无人机以及倾斜摄影技术的快速发展，利用无人机拍摄目标区域的图像，根据拍摄的图像构建目标区域的三维模型工作得到了广泛的应用，其中，目标区域的各相邻图