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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114173065A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111467485.1(22)申请日2021.12.03(71)申请人深圳慧源创新科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区68区隆昌路10号美生创谷春谷401(72)发明人张星涂广毅(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人王新哲(51)Int.Cl.H04N5/247(2006.01)H04N5/268(2006.01)G06T7/55(2017.01)G06T7/70(2017.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称无人机控制方法、装置、无人机及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种无人机控制方法、装置、无人机及存储介质,所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机,无人机控制方法包括:接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据;解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度,并根据所述图像深度,确定无人机的当前飞行方向;控制下一时刻接收与当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。使得中低端芯片就可以实现高端芯片才能实现的带多路双目摄像机的功能,节省了使用高端芯片的成本。CN114173065ACN114173065A权利要求书1/2页1.一种无人机控制方法,其特征在于,所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机,所述无人机控制方法包括:接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据;解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度,并根据所述图像深度,确定所述无人机的当前飞行方向;控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。2.根据权利要求1所述的无人机控制方法,其特征在于,还包括:所述多路双目摄像机的数量为六个;以所述无人机的机头为前方,其中第一摄像机设置在前方,第二摄像机设置在左方,第三摄像机设置在下方,第四摄像机设置在上方,第五摄像机设置在后方,第六摄像机设置在右方。3.根据权利要求2所述的无人机控制方法,其特征在于,当所述多路双目摄像机的数量为六个时,所述接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据包括:打开六个所述双目摄像机并实时采集数据,只打开与所述上一时刻的飞行方向一致的双目摄像机的视频数据流的传输,并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的双目摄像机的视频数据流的传输;或,打开三个与所述上一时刻的飞行方向一致的所述双目摄像机,并关闭与所述上一时刻的飞行方向不一致的所述双目摄像机。4.根据权利要求1所述的无人机控制方法,其特征在于,所述根据所述图像深度,确认所述无人机的飞行方向包括:根据所述图像深度计算深度差分,若所述深度差分小于等于0,则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相同,若所述深度差分大于0,则确定所述无人机的飞行方向与所述双目摄像机的拍摄方向相反。5.根据权利要求4所述的无人机控制方法,其特征在于,所述深度差分的计算公式如下:di+1=hi+1‑hi;式中,di+1为所述深度差分,hi+1为处于i+1时刻的图像深度,hi为处于i时刻的图像深度。6.根据权利要求1所述的无人机控制方法,其特征在于,还包括:当所述无人机刚启动时,接收预设方向的所述双目摄像机采集的视频数据,所述预设方向为以所述无人机机头为准的三个不互斥的方向。7.一种无人机控制装置,其特征在于,所述无人机装载了用于拍摄不同方向的多路双目摄像机,所述无人机控制装置包括:数据传输模块,用于接收与上一时刻的飞行方向一致的三路所述双目摄像机采集的视频数据;深度解析模块,用于解析所述视频数据以分别获取各个方向的图像深度,并根据所述图像深度,确定所述无人机的当前飞行方向;切换模块,用于控制下一时刻接收与所述当前飞行方向一致的三路双目摄像机采集的视频数据。2CN114173065A权利要求书2/2页8.一种无人机,其特征在于,包括处理器和存储器,所述存储器存储有计算机程序,所述计算机程序在所述处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的无人机控制方法。9.根据权利要求8所述的无人机,其特征在于,所述处理器包括一个主控芯片和与所述主控芯片连接的转接模块;所述主控芯片用于控制所述多路双目摄像机将采集的多路视频数据流同时发送到所述转接模块;所述转接模块用于根据每一路摄像机进行数据拼接,得到拼接完成的视频数据,将拼接完成的所述视频数据与摄像方向进行绑定,然后将所述视频数据发送至所述主控芯片。10.一种可读存储介质,其特征在于,其存储有计算机程序,所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至6中任一项所述的无人机控制方法。3C