电动助力转向控制方法、电动助力转向系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753122A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202010506422.1(22)申请日2020.06.05(71)申请人广州汽车集团股份有限公司地址510030广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼(72)发明人罗婳(74)专利代理机构深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)44325代理人张美君(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称电动助力转向控制方法、电动助力转向系统及存储介质(57)摘要本发明公开一种电动助力转向控制方法、电动助力转向系统及存储介质。该方法包括EPS系统执行的如下步骤：获取LKA系统发送的期望控制信号，期望控制信号包括期望角度信号或者期望扭矩信号；基于整车配置码，对期望控制信号进行兼容校验，获取兼容校验结果；若兼容校验结果为可兼容，则根据期望控制信号获取目标扭矩值，基于目标扭矩值控制助力电机转向。采用整车配置码对不同接口类型对应的期望控制信号进行兼容校验，在兼容校验结果为可兼容时，根据期望控制信号确定的目标扭矩值控制助力电机工作，以达到利用整车配置码切换不同接口类型实现LKA系统与EPS系统进行交互的目的，无需开发不同接口类型对应的应用软件，有助于降低软件开发成本和开发周期。CN113753122ACN113753122A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，包括EPS系统执行的如下步骤：获取LKA系统发送的期望控制信号，所述期望控制信号包括期望角度信号或者期望扭矩信号；基于整车配置码，对所述期望控制信号进行兼容校验，获取兼容校验结果；若所述兼容校验结果为可兼容，则根据所述期望控制信号获取目标扭矩值，基于所述目标扭矩值控制助力电机转向。2.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述基于整车配置码，对所述期望控制信号进行兼容校验，获取兼容校验结果，包括：判断所述整车配置码的LKA功能标识是否为打开标识，并判断所述整车配置码的LKA接口标识与所述期望控制信号对应的接口类型是否匹配；若所述LKA功能标识为打开标识，且所述LKA接口标识与所述期望控制信号对应的接口类型相匹配，则兼容校验结果为可兼容；若所述LKA功能标识不为打开标识，或者所述LKA接口标识与所述期望控制信号对应的接口类型不匹配，则兼容校验结果为不可兼容。3.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述根据所述期望控制信号获取目标扭矩值，包括：若所述期望控制信号为期望角度信号，则根据所述期望角度信号获取期望角度值，采用角度-扭矩转换算法对所述期望角度值进行转换处理，获取目标扭矩值。4.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述根据所述期望控制信号获取目标扭矩值，包括：若所述期望控制信号为期望扭矩信号，则根据所述期望扭矩信号获取期望扭矩值，将所述期望扭矩值确定为目标扭矩值。5.如权利要求1所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，若所述兼容校验结果为可兼容，则根据所述期望控制信号获取目标扭矩值，包括：若所述兼容校验结果为可兼容，则对所述期望控制信号进行安全限值判断，获取安全判断结果；若所述安全判断结果为安全，则对所述期望控制信号进行滤波处理，获取滤波后的目标控制信号，根据所述目标控制信号获取目标扭矩值。6.如权利要求5所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述对所述期望控制信号进行安全限值判断，获取安全判断结果，包括：若所述期望控制信号为期望角度信号，则根据所述期望角度信号获取期望角度值，采用角度安全范围对所述期望角度值进行安全限值判断；若所述期望角度值在所述角度安全范围内，则安全判断结果为安全；若所述期望角度值不在所述角度安全范围内，则安全判断结果为不安全；所述若所述安全判断结果为安全，则对所述期望控制信号进行滤波处理，获取滤波后的目标控制信号，根据所述目标控制信号获取目标扭矩值，包括：若所述安全判断结果为安全，则对所述期望角度信号进行滤波处理，获取滤波后的目标角度信号，根据所述目标角度信号获取目标角度值；采用角度-扭矩转换算法对所述目标角度值进行转换处理，获取目标扭矩值。2CN113753122A权利要求书2/2页7.如权利要求5所述的电动助力转向控制方法，其特征在于，所述对所述期望控制信号进行安全限值判断，获取安全判断结果，包括：若所述期望控制信号为期望扭矩信号，则根据所述期望扭矩信号获取期望扭矩值，采用扭矩安全范围对所述期望扭矩值进行安全限值判断；若所述期望扭矩值在所述扭矩安全范围内，则安