电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114194287A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202210112905.2(22)申请日2022.01.29(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人王宇李林润张建李春善徐丹琳公博健周添高乐(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人刘茜阳(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。CN114194287ACN114194287A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向系统的控制方法，其特征在于，包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据所述稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述频率特性包括幅频特性和相频特性。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述稳定性补偿控制器传递函数其中，ωn是稳定性补偿控制器的校正频率，s是滤波器的积分，ξ1和ξ2是校正系数；ξ2＝depth·ξ1，B是所述稳定性补偿控制器的校正带宽，depth是所述稳定性补偿控制器的校正深度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取方向盘及管柱的动力学建模、输出轴到齿轮齿条减速器的动力学建模和电机及蜗轮蜗杆减速器的动力学建模；根据所述方向盘及管柱的动力学建模、所述输出轴到齿轮齿条减速器的动力学建模和所述电机及蜗轮蜗杆减速器的动力学建模，确定所述电动助力转向系统的开环传递函数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方向盘及管柱的动力学建模其中，Th是方向盘操纵力矩，K是扭杆刚度，θh是方向盘转角，θd是转向输出轴转角，Jh是方向盘和转向输出轴的转动惯量，Bh是方向盘和转向输出轴的阻尼，和分别是θh的二阶微分和一阶微分；所述输出轴到齿轮齿条减速器的动力学建模其中，Ta是电机减速器总成输出力矩，Tr是地面反作用力，Jd是折算到小齿轮上的转动惯量，Bd是折算到小齿轮上的阻尼，和分别是θd的二阶微分和一阶微分；所述电机及蜗轮蜗杆减速器的动力学建模其中，N是蜗轮蜗杆速比，Ka是电机转矩系数，I是电机电流，Jm是电机转动惯量，Bm是电机及蜗轮蜗杆减速器的阻尼，和分别是θm的二阶微分和一阶微分，θm是电机转角。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向系统的开环传递函数其中，s是滤波器的积分，表示一阶延时环节，a是电动助力转向系统的助力系数，2CN114194287A权利要求书2/2页Kr和Bh是电动助力转向系统的参数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定电动助力转向系统的频率特性，包括：将所述稳定性补偿控制器传递函数进行离散变换，确定离散变换后的稳定性补偿控制器传递函数；根据所述离散变换后的稳定性补偿控制器传递函数和所述电动助力转向系统的开环传递函数，确定所述频率特性。8.一种电动助力转向系统的控制装置，其特征在于，包括：传递函数确定模块和频率特性控制模块；所述传递函数确定模块，用于确定稳定性补偿控制器传递函数；所述频率特性控制模块，用于根据所述稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的电动助力转向系统的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的电动助力转向系统的控制方法。3CN114194287A说明书1/9页电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质技术领域[0001]本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质。背景技术[0002]电动助力转向系统(Electri