一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753063A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202011322523.X(22)申请日2020.11.23(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人窦凤谦边学鹏高萌石平张亮亮(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆行驶特征；根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶。本发明实施例提供的方法通过基于预先训练的指令标定模型生成指令标定表，提高了指令标定表的准确性，进而提高了基于指令标定表确定的目标指令的准确性。CN113753063ACN113753063A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶指令确定方法，其特征在于，包括：获取车辆行驶特征；根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中，所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，包括：获取预先构建的指令标定表，对预先设定的关联特征进行插值处理，得到所述目标指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取标定行驶特征，将所述标定行驶特征输入至预先训练的指令标定模型中，得到所述指令标定模型输出的标定指令；基于所述标定行驶特征和所述标定指令构建所述指令标定表。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述标定行驶特征输入至预先训练的指令标定模型中之前，还包括：采集多组行驶样本信息，基于所述行驶样本信息生成训练样本数据，其中，每组行驶样本信息为设定时间段内设定行驶场景下的车辆行驶信息；使用所述训练样本数据对预先构建的指令标定模型进行训练，得到训练后的指令标定模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶样本信息中包括多个行驶样本特征和行驶样本指令，所述基于所述行驶样本信息生成训练样本数据，包括：针对每组所述行驶样本信息中的每个所述行驶样本特征，基于所述行驶样本特征的均值对所述行驶样本特征进行预处理，得到行驶处理特征；基于每组所述行驶样本信息对应的行驶处理特征和所述行驶样本指令生成训练样本数据。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标指令为油门控制指令或刹车控制指令。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶特征包括车速、加速度、前轮转角、车重、车辆俯仰角和滑转率中的至少两个。8.一种车辆行驶指令确定装置，其特征在于，包括：车辆行驶特征模块，用于获取车辆行驶特征；目标指令确定模块，用于根据所述车辆行驶特征和预先构建的指令标定表确定目标指令，其中所述指令标定表是基于预先训练的指令标定模型生成的；车辆行驶控制模块，用于将所述目标指令发送至车目标执行机构，以使所述目标执行机构根据所述目标指令控制车辆行驶。9.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；2CN113753063A权利要求书2/2页当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆行驶指令确定方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆行驶指令确定方法。3CN113753063A说明书1/10页一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆行驶指令确定方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002]随着无人驾驶技术的发展，无人车的应用也逐渐广泛起来。在无人车的控制中，车辆的行驶特性对其控制有重要的影响，获得尽量准确的车辆行驶特性并将其应用到车辆的控制中，对提高控制的精度有非常积极的作用。[0003]车辆的行驶特性一般通过标定的方式确定。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：传统的车辆行驶特性标定方法采用固定的程序，使车辆沿着固定的路线行驶，获得车辆的行驶数据，再