一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954465A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210361186.8(22)申请日2022.04.07(71)申请人北京主线科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣华中路19号院1号楼A座6层656室(72)发明人张祖豪岳峻巍(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291专利代理师刘红彬(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及存储介质，属于车辆智能驾驶技术领域，可在高速、港口、矿山、城市交通等弯道、或有风的道路、或有风的弯道等场景下应用，该方法包括：在车辆行驶过程中，基于车辆行驶参数集合确定目标调整信息，通过目标调整信息，对车辆的行驶变量进行调整，即在目标调整信息和行驶变量为不同参数时，分别应用第一降速信息和第二降速信息、第一阻尼信息和第二阻尼信息和/或转向信息组成的车辆行驶参数集合来确定行驶速度、行驶姿态和/或行驶方向，从而实现了对弯道和/或侧风影响下的车辆的单独控制，能更加精准地消除侧风对车辆行驶的影响。CN114954465ACN114954465A权利要求书1/2页1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，基于车辆行驶参数集合确定目标调整信息；通过所述目标调整信息，对车辆的行驶变量进行调整；其中，在所述车辆行驶参数集合包括第一降速信息和第二降速信息的情况下，所述目标调整信息是目标降速信息，所述行驶变量包括行驶速度，其中，所述目标降速信息是基于所述第一降速信息和所述第二降速信息确定的；在所述车辆行驶参数集合包括第一阻尼信息和第二阻尼信息的情况下，所述目标调整信息是目标阻尼调整信息，所述行驶变量包括行驶姿态，其中，所述目标阻尼调整信息是基于所述第一阻尼信息和所述第二阻尼信息确定的；在所述车辆行驶参数集合包括转向信息的情况下，所述目标调整信息是目标转向调整信息，所述行驶变量包括行驶方向，其中，所述转向信息用于表征车辆的转向系统在行驶道路产生的实际曲率；其中，所述第一降速信息和所述第一阻尼信息是基于当前弯道信息确定的，所述当前弯道信息是基于车辆所在的行驶道路的道路曲率和当前车速确定的，所述第二降速信息、所述第二阻尼信息和所述转向信息是基于当前侧风影响信息确定的，所述当前侧风影响信息是基于车辆的当前行驶变量信息与当前弯道信息确定的，所述当前行驶变量信息是通过车辆上的传感器组测得的。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在需要确定所述第一降速信息和所述第一阻尼信息的情况下，在满足目标控制条件后，基于所述当前弯道信息确定；和/或在需要确定所述第二降速信息、所述第二阻尼信息和所述转向信息的情况下，在满足目标控制条件后，基于所述当前侧风影响信息确定；其中，所述目标控制条件为所述道路曲率与所述转向信息对应的实际曲率之间的曲率差值不超出轨迹阈值范围。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路曲率通过以下方式确定：在预先设置的位置信息与曲率的对应关系中，查找与所述车辆所在的位置信息对应的曲率；将查找到的所述曲率作为行驶道路的所述道路曲率。4.如权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一降速信息和所述第一阻尼信息通过以下方式确定：在所述当前弯道信息对应的所述道路曲率在第一弯道阈值范围内的情况下，基于车辆的当前行驶速度和所述道路曲率，确定所述第一降速信息；在所述当前弯道信息对应的所述道路曲率在第二弯道阈值范围内的情况下，基于车辆的当前阻尼信息、当前车速和所述道路曲率，确定所述第一阻尼信息；其中，所述第二弯道阈值范围对应的弯道影响值均大于所述第一弯道阈值范围对应的弯道影响值，所述弯道影响值表征车辆的行驶轨迹受到当前弯道信息的偏移程度。5.如权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二降速信息、所述第二阻尼信息和所述转向信息通过以下方式确定：在所述当前侧风影响信息在第一侧风阈值范围内的情况下，基于车辆的当前行驶速度和所述当前侧风影响信息，确定所述第二降速信息；2CN114954465A权利要求书2/2页在所述当前侧风影响信息在第二侧风阈值范围内的情况下，基于车辆的当前阻尼信息和所述当前侧风影响信息，确定所述第二阻尼信息；在所述当前侧风影响信息在第三侧风阈值范围内的情况下，基于车辆的转向系统，确定所述转向信息；其中，所述第三侧风阈值范围对应的风速值大于所述第二侧风阈值范围对应的风速值，所述第二侧风阈值范围对应的风速值大于所述第一侧风阈值范围对应的风速值，所述风速值表征车辆的行驶轨迹