减振控制装置以及减振控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113752773A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110581376.6(22)申请日2021.05.27(30)优先权数据2020-0960432020.06.02JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图10页(54)发明名称减振控制装置以及减振控制方法(57)摘要本公开涉及减振控制装置以及减振控制方法。车辆的减振控制装置运算前馈控制的第一控制力与反馈控制的第二控制力的加权和来作为减振控制力的目标值。在后轮的路线相对于前轮的路线的偏差的程度大于规定的第一程度的情况下，减振控制装置在加权和中将针对第二控制力的权重设定为比针对第一控制力的权重大。CN113752773ACN113752773A权利要求书1/2页1.一种减振控制装置，用于具备前轮和后轮的车辆，所述减振控制装置的特征在于，具备：控制力产生装置，被配置为在所述后轮的至少一个和与该后轮的至少一个的位置对应的车身部位之间产生用于对所述车辆的簧上进行减振的上下方向的减振控制力；第一信息获取部，获取与通过预测位置处的路面的上下方向的位移关联的第一信息，所述通过预测位置是被预测为所述后轮之一在从当前时刻起经过了规定时间的时间点通过的位置，所述第一信息包括表示所述通过预测位置的路面的上下方向的位移的路面位移、表示所述通过预测位置的所述路面位移的时间微分值的路面位移速度、表示所述通过预测位置处的所述车辆的簧下的上下方向的位移的簧下位移以及表示所述通过预测位置的所述簧下位移的时间微分值的簧下速度中的至少一个；第二信息获取部，获取与所述车辆的车身的上下方向的位移关联的第二信息，所述第二信息包括表示所述簧上的上下方向的位移的簧上位移、表示所述簧上位移的时间微分值的簧上速度、表示所述簧上位移的二阶时间微分值的簧上加速度、所述簧下位移以及所述簧下速度中的至少一个；以及控制单元，被配置为对所述控制力产生装置进行控制来变更所述减振控制力，所述控制单元被配置为：基于所述第一信息来运算用于在所述后轮之一通过所述通过预测位置时对所述簧上进行减振的前馈控制的第一控制力，基于所述第二信息来运算用于对所述簧上进行减振的反馈控制的第二控制力，运算所述第一控制力与所述第二控制力的加权和来作为所述减振控制力的目标值，而且，所述控制单元被配置为：运算所述后轮之一的路线相对于所述前轮之一的路线的偏差的程度，在判定为所述偏差的所述程度大于规定的第一程度的情况下，在所述加权和中，将针对所述第二控制力的第二权重设定为比针对所述第一控制力的第一权重大。2.根据权利要求1的减振控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：使用所述前轮之一的转弯半径和所述后轮之一的转弯半径之间的差的大小与所述车辆的轮胎的接地宽度的关系，来变更针对所述第一控制力的第一权重和针对所述第二控制力的第二权重。3.根据权利要求1的减振控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：以所述偏差的所述程度越大，则针对所述第一控制力的第一权重越小，且针对所述第二控制力的第二权重越大的方式，变更针对所述第一控制力的第一权重和针对所述第二控制力的第二权重。4.根据权利要求1的减振控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：在判定为所述偏差的所述程度大于比所述第一程度大的第二程度的情况下，将针对所述第一控制力的第一权重设定为零。5.一种减振控制方法，用于具备前轮和后轮以及控制力产生装置的车辆，该控制力产生装置被配置为在所述后轮的至少一个和与该后轮的至少一个的位置对应的车身部位之间产生用于对簧上进行减振的上下方向的减振控制力，所述减振控制方法的特征在于，包括：2CN113752773A权利要求书2/2页第一信息获取步骤，获取与通过预测位置处的路面的上下方向的位移关联的第一信息，所述通过预测位置是被预测为所述后轮之一在从当前时刻起经过了规定时间的时间点通过的位置，所述第一信息包括表示所述通过预测位置的路面的上下方向的位移的路面位移、表示所述通过预测位置的所述路面位移的时间微分值的路面位移速度、表示所述通过预测位置处的所述车辆的簧下的上下方向的位移的簧下位移以及表示所述通过预测位置的所述簧下位移的时间微分值的簧下速度中的至少一个；第二信息获取步骤，获取与所述车辆的车身的上下方向的位移关联的第二信息，所述第二信息包括表示所述簧上的上下方向的位移的簧上位移、表示所述簧上位移的时间微分值的簧上速度、表示所述簧上位移的二阶时间微分值的簧上加速度、所述簧下位移以及所述簧下速度中的至少一个；