预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共17页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113815603A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202011083131.2(22)申请日2020.10.12(30)优先权数据10-2020-00744162020.06.18KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人金承锜黄盛郁朴在一(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314代理人程伟甄雁翔(51)Int.Cl.B60W30/045(2012.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称用于控制电动车辆运动的装置和方法(57)摘要本发明涉及一种用于控制电动车辆运动的装置和方法。所述装置包括:检测器,其用于检测车辆的行驶信息;以及处理器,其基于行驶信息估算车辆的侧倾角和俯仰角;基于行驶信息确定车辆是进入还是离开转弯路段;当车辆进入或离开转弯路段时,基于估算的侧倾角计算目标俯仰角;比较目标俯仰角与估算的俯仰角;基于比较结果控制车辆的俯仰运动。CN113815603ACN113815603A权利要求书1/2页1.一种用于控制电动车辆运动的装置,所述装置包括:检测器,其用于检测车辆的行驶信息;以及处理器,其配置为:基于所述行驶信息估算车辆的侧倾角和俯仰角;基于所述行驶信息确定车辆是进入还是离开转弯路段;当车辆进入或离开转弯路段时,基于估算的侧倾角计算目标俯仰角;比较目标俯仰角与估算的俯仰角;基于比较结果控制车辆的俯仰运动。2.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述检测器包括轮速传感器、转向扭矩传感器、转向角传感器、横摆角速度传感器、横向加速度传感器或纵向加速度传感器中的至少一个。3.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:补偿由道路倾斜引起的误差,并且基于行驶信息的车轮转速、转向角、横摆角速度和横向加速度来估算侧倾角。4.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:补偿由道路坡度引起的误差,并且基于行驶信息的车轮转速、转向角、横摆角速度和纵向加速度来估算俯仰角。5.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:基于行驶信息的转向扭矩、转向角、转向速度、横摆角速度和横向加速度来识别驾驶员的转向意图。6.根据权利要求5所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:当转向扭矩的绝对值等于或高于参考扭矩,转向角、转向速度和转向扭矩的符号相同,横摆角速度和横向加速度分别等于或低于参考横摆角速度和参考横向加速度时,所述处理器确定出车辆进入转弯路段。7.根据权利要求5所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:当转向扭矩的绝对值等于或高于参考扭矩,转向角、转向速度和转向扭矩的符号彼此不同,横摆角速度和横向加速度分别等于或高于参考横摆角速度和参考横向加速度时,所述处理器确定出车辆离开转弯路段。8.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:当车辆进入转弯路段时,如果目标俯仰角超过估算的俯仰角,则执行俯仰角生成控制。9.根据权利要求8所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:当车辆离开转弯路段时,如果目标俯仰角小于估算的俯仰角,则执行俯仰角抑制控制。10.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆运动的装置,其中,所述处理器配置为:当通过减速控制来执行对车辆的俯仰运动的控制时,利用单侧制动力同时控制俯仰角和横摆角速度。11.一种用于控制电动车辆运动的方法,所述方法包括:检测车辆的行驶信息;基于所述行驶信息估算车辆的侧倾角和俯仰角;基于所述行驶信息确定车辆是进入还是离开转弯路段;2CN113815603A权利要求书2/2页当车辆进入或离开转弯路段时,利用估算的侧倾角计算目标俯仰角;比较目标俯仰角与估算的俯仰角;基于比较结果控制车辆的俯仰运动。12.根据权利要求11所述的方法,其中,估算车辆的侧倾角和俯仰角包括:补偿由道路倾斜引起的误差,并且基于行驶信息的车轮转速、转向角、横摆角速度和横向加速度来估算侧倾角;补偿由道路坡度引起的误差,并且基于行驶信息的车轮转速、转向角、横摆角速度和纵向加速度来估算俯仰角。13.根据权利要求11所述的方法,其中,确定车辆是进入还是离开转弯路段进一步包括:利用行驶信息的转向扭矩、转向角、转向速度、横摆角速度和横向加速度来识别驾驶员的转向意图。14.根据权利要求13所述的方法,其中,确定车辆是进入还是离开转弯路段包括:当转向扭矩的绝对值等于或高于参考扭矩,转向角、转向速度和转向扭矩的符号相同,横摆角速度和横向加速度分别等于或低于参考横摆角速度和参考横向加速度时,确定出车辆进入转弯路段;当转