一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113822944A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111132245.6(22)申请日2021.09.26(71)申请人中汽创智科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街道胜利路88号(72)发明人李丰军周剑光童悍操唐培培华凤玲黄文涵(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫贾允(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请涉及一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，包括将一个车载传感器获取的多个环境数据对应的坐标转换到另一个车载传感器获取的环境数据对应的坐标所在的坐标系，得到带有未知参数的转换矩阵，计算不同传感器的多个环境数据对应的处于同一坐标系的坐标的误差值；基于误差值对转换矩阵中的未知参数进行更新，得到当前转换矩阵；重复步骤，根据不断更新得到的当前转换矩阵计算误差值，直到误差值或者更新次数满足预设条件，将当前转换矩阵确定为目标转换矩阵，即为外参标定的结果。基于本申请实施例可以实现自动驾驶系统中对多个不同车载传感器之间实时、高精度和更准确地外参标定。CN113822944ACN113822944A权利要求书1/2页1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：获取目标对象的多个第一关键点；所述多个第一关键点中的每个第一关键点都携带有第一坐标系对应的第一坐标；根据车辆位置信息确定出所述目标对象在高精地图中的多个第二关键点；所述多个第一关键点和所述多个第二关键点一一对应；所述多个第二关键点中每个第二关键点携带有第二坐标系对应的第二坐标；所述车辆位置信息为第二坐标系中的坐标；获取带有未知参数的转换矩阵；所述转换矩阵为所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵；对所述转换矩阵中的未知参数设置初始值，得到当前转换矩阵；根据所述当前转换矩阵和所述每个第二关键点的第二坐标确定所述每个第二关键点的第一坐标；根据所述每个第二关键点的第一坐标和对应的第一关键点的第一坐标确定出误差值；基于所述误差值对所述转换矩阵中的未知参数进行更新，得到当前转换矩阵；重复步骤：根据所述当前转换矩阵和所述每个第二关键点的第二坐标确定所述每个第二关键点的第一坐标；根据所述每个第二关键点的第一坐标和对应的第一关键点的第一坐标确定出误差值；直到所述误差值或者更新次数满足预设条件，将所述当前转换矩阵确定为目标转换矩阵。2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述获取目标对象的多个第一关键点，包括：通过第一采集装置获取所述车辆环境信息；所述车辆环境信息包括多个环境数据和每个环境数据对应的反射强度和第一坐标；基于数据分类装置所述每个环境数据对应的反射强度对所述多个环境数据进行分类，得到所述目标对象的环境数据和非目标对象的环境数据；从所述目标对象的环境数据中确定出多个第一关键点；所述第一采集装置和所述数据分类装置属于第一采集器。3.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据车辆位置信息确定出所述目标对象在高精地图中的多个第二关键点之前，还包括：通过第二采集器确定车辆的原始位置信息；所述原始位置信息为所述第一坐标系对应的坐标；将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息。4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息，包括：根据惯性测量单元将所述原始位置信息转换成所述车辆位置信息。5.根据权利要求1‑4任一所述的外参标定方法，其特征在于，所述第一坐标系为三维坐标系，包括经度分量、纬度分量和高度分量。6.一种外参标定装置，其特征在于，包括：第一关键点获取模块，用于获取目标对象的多个第一关键点；所述多个第一关键点中的每个第一关键点都携带有第一坐标系对应的第一坐标；2CN113822944A权利要求书2/2页第二关键点获取模块，用于根据车辆位置信息确定出所述目标对象在高精地图中的多个第二关键点；所述多个第一关键点和所述多个第二关键点一一对应；所述多个第二关键点中每个第二关键点携带有第二坐标系对应的第二坐标；所述车辆位置信息为第二坐标系中的坐标；矩阵获取模块，用于获取带有未知参数的转换矩阵；所述转换矩阵为所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换矩阵；转换矩阵确定模块，用于对所述转换矩阵中的未知参数设置初始值，得到当前转换矩阵；坐标转换模块，用于根据所述当前转换矩阵和所述每个第二关键点的第二坐标确定所述每个第二关键点的第一坐标；误差值确定模块，用于根据所述每个第二关键点的第一坐标和对应的第一关键点的第一坐标确定出误差值；参数更新模块，用于基于所述误差值对所述转换矩