预览加载中，请您耐心等待几秒...

外参标定方法、装置及设备、存储介质.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共20页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本申请提供一种外参标定方法、装置及设备、存储介质,涉及自动驾驶技术领域,主要用于场景分析中激光雷达与相机的标定。该方法包括:获取第0帧至第N帧的激光特征点云;将第1帧至第N?1帧的激光特征点云的激光坐标转换为第N帧的激光特征点云的激光坐标;将具有第N帧的激光坐标的激光特征点云转换为具有相机坐标的激光特征点云后,将具有相机坐标的激光特征点云转换为具有像素坐标的激光特征点云,并以像素坐标显示激光特征点云;当以像素坐标显示的激光特征点云与像素坐标的图像像素点在预设误差内显示重合时,生成激光坐标和像素坐标之间的外参矩阵。本申请的方法可以降低激光雷达和相机的外参标定成本和提高外参标定的精度。