相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170302A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202010844425.6(22)申请日2020.08.20(71)申请人北京达佳互联信息技术有限公司地址100085北京市海淀区上地西路6号1幢1层101D1-7(72)发明人曹炎培(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人冯右明(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06K9/62(2022.01)G06V10/774(2022.01)权利要求书2页说明书14页附图4页(54)发明名称相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本公开关于一种相机外参标定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：对目标对象进行多相机拍摄，以获得不同相机视角下的多张目标对象图像；每个所述相机视角对应于所述多相机中的一个相机；通过预训练的三维重构网络，生成所述目标对象在每张所述目标对象图像中的三维网格模型；确定各个所述相机视角下的所述三维网格模型在对应的相机坐标系中的顶点坐标集合；根据各顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值。采用所述方法可以提高在每次改变相机配置后对多相机外参进行标定时的效率。CN114170302ACN114170302A权利要求书1/2页1.一种相机外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：对目标对象进行多相机拍摄，以获得不同相机视角下的多张目标对象图像；每个所述相机视角对应于所述多相机中的一个相机；将多张所述目标对象图像输入预训练的三维重建网络，生成所述目标对象在每张所述目标对象图像中的三维网格模型；确定各个所述相机视角下的所述三维网格模型在对应的相机坐标系中的顶点坐标集合；根据各个所述相机视角对应的顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值。2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据各个所述相机视角对应的顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值，包括；将各个所述相机视角中的其中一个相机视角作为基准相机视角；基于所述基准相机视角对应的顶点坐标集合与各个所述相机视角对应的顶点坐标集合之间的顶点位置差异，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值。3.根据权利要求2所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述基于所述基准相机视角对应的顶点坐标集合与各个所述相机视角对应的顶点坐标集合之间的顶点位置差异，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值，包括；分别求解将各个所述相机视角对应的顶点坐标集合对齐到所述基准相机视角对应的顶点坐标集合所在坐标系上时所需的刚体变换；将求解得到的各个所述相机视角对应的刚体变换，作为各个所述相机视角对应相机的外参标定值。4.根据权利要求1-3中任一项所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据各个所述相机视角对应的顶点坐标集合在同一坐标系中的相对位置关系，确定各个所述相机视角对应相机的外参标定值的步骤之后，还包括；将多张所述目标对象图像输入预训练的关键点检测网络，得到所述目标对象在每张所述目标对象图像中的二维关键点；基于各个所述相机视角对应的所述二维关键点的位置信息，对各个所述相机视角对应相机的外参标定值进行优化，得到各个所述相机视角对应相机的优化外参标定值。5.根据权利要求4所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述基于各个所述相机视角对应的所述二维关键点的位置信息，对各个所述相机视角对应相机的外参标定值进行优化，得到各个所述相机视角对应相机的优化外参标定值，包括；基于多张所述目标对象图像，确定各个所述相机视角下的所述二维关键点在对应的图像坐标系中的关键点二维坐标；在各个所述相机视角对应的顶点坐标集合中，确定各个所述相机视角下的所述二维关键点在对应的相机坐标系中的关键点三维坐标；根据各个所述相机视角对应的所述关键点三维坐标和各个所述相机视角下对应的所述关键点二维坐标，对各个所述相机视角对应相机的外参标定值进行优化，得到各个所述相机视角对应相机的优化外参标定值。2CN114170302A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述根据各个所述相机视角对应的所述关键点三维坐标和各个所述相机视角下对应的所述关键点二维坐标，对各个所述相机视角对应相机的外参标定值进行优化，得到各个所述相机视角对应相机的优化外参标定值，包括；根据各个所述相机视角对应的所述关键点三维坐标和各个所述相机视角下对应的所述关键点二维坐标，确定各个所述相机视角对应的相机在采用所述外参标定值时的投影误差；所述投影误差为所述相机视角对应的相