一种变道控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113815619A(43)申请公布日2021.12.21(21)申请号202111250332.1(22)申请日2021.10.26(71)申请人驭势（上海）汽车科技有限公司地址201800上海市嘉定区城北路1818弄2号(72)发明人王子涵韩佐悦(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人陈金忠(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W30/14(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称一种变道控制方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本发明公开了变道控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：当触发变道时，确定车辆从当前位置到目标车道的轨迹，控制车辆进入第一状态；在第一状态下，若监控到车辆从当前位置到目标车道的轨迹不符合设定安全条件，生成引导车辆返回到初始车道的轨迹，控制车辆进入第二状态；在第二状态下，若监控到引导车辆返回到初始车道的轨迹不符合设定安全条件，控制车辆保持横向位置不变进入第三状态，并生成引导车辆返回到初始车道的轨迹和引导车辆从当前位置到目标车道的轨迹；在第三状态下，从上述轨迹中选择符合设定安全条件的轨迹作为目标轨迹，控制车辆沿目标轨迹行驶以使变道结束。本发明能够实现多种复杂场景下的变道控制，提高行车安全性。CN113815619ACN113815619A权利要求书1/2页1.一种变道控制方法，其特征在于，包括：当触发变道时，确定车辆从当前位置到目标车道的轨迹，并控制所述车辆进入第一状态；其中，第一状态包括触发变道，向目标车道变道过程中的状态；在所述车辆处于所述第一状态下，若监控到所述车辆从当前位置到目标车道的轨迹不符合设定安全条件，生成引导所述车辆返回到初始车道的轨迹，并控制所述车辆进入第二状态；其中，所述第二状态包括向所述目标车道变道中断且返回初始车道过程中的状态；在所述车辆处于所述第二状态下，若监控到引导所述车辆返回到初始车道的轨迹不符合所述设定安全条件，控制所述车辆保持横向位置不变，控制所述车辆进入第三状态，并生成引导所述车辆返回到所述初始车道的轨迹和引导车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹；其中，所述第三状态包括保持横向位置不变的状态；在所述车辆处于所述第三状态下，从引导所述车辆回到初始车道的轨迹和所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹中选择符合所述设定安全条件的轨迹，并作为目标轨迹，控制所述车辆沿所述目标轨迹行驶以使变道结束。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设定安全条件包括不存在碰撞风险以及基于轨迹的变道动作没有违反交通规则。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从引导所述车辆回到初始车道的轨迹和所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹中选择符合所述设定安全条件的轨迹，并作为目标轨迹，包括：若引导所述车辆回到初始车道的轨迹和所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹均符合所述设定安全条件，则将所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹作为目标轨迹。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆处于所述第三状态下，若监控到所述车辆从当前位置到目标车道不符合所述设定安全条件，返回生成引导所述车辆返回到初始车道的轨迹的操作，直至变道结束；在所述车辆处于所述第三状态下，若监控到引导所述车辆回到初始车道的轨迹不符合设定安全条件，返回控制所述车辆保持横向位置不变的操作，直至变道结束。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，从引导所述车辆回到初始车道的轨迹和车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹中选择符合所述设定安全条件的轨迹，并作为目标轨迹，包括：若所述车辆处于没有压车道线的状态，将最先判断符合所述设定安全条件的轨迹作为目标轨迹；或者，若所述车辆处于压车道线的状态，将引导所述车辆回到初始车道的轨迹去除，当监控到车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹符合所述设定安全条件，作为目标轨迹。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆处于所述第一状态下，若监控到所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹符合设定安全条件，基于所述车辆从当前位置到所述目标车道的轨迹完成向所述目标车道变道。7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：在所述车辆处于所述第二状态下，若监控到引导所述车辆返回到初始车道的轨迹符合2CN113815619A权利要求书2/2页设定安全条件，基于引导所述车辆返回到初始车道的轨迹控制所述车辆行驶至初始车道。8.一种变道控制装置，其特征在于，包括：第一控制模块，用于当触发变道时，确定车辆从当前位置到目标车道的轨迹，并控制车辆进入第一状态；其中，第一状态包括触发变道，向目标车道变道过程中的状态；第二控制模块，用