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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114987486A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210765270.6(22)申请日2022.07.01(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人宁波吉利汽车研究开发有限公司(72)发明人宋冲冲其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205专利代理师陈洪艳刘芳(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/04(2006.01)G08G1/0962(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种车辆自主变道方法、装置、设备及存储介质,通过对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测,并获取远程调度中心所发送的调度指令;当检测到行驶车道存在第一车辆时,根据第一车辆的第一识别类型和/或运动状态,确定开启变道控制程序;当检测到相邻车道存在第二车辆时,根据第二车辆的第二识别类型和/或第二车辆与目标车辆的相对位置,确定开启变道控制程序或不变道的远离控制程序;当调度指令包括避让指令时,开启变道控制程序,以空出行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。解决了如何让车辆自主变道满足乘员的舒适和安全的观感需求、驾乘需求以及智能交通的整体资源分配需求的技术问题。CN114987486ACN114987486A权利要求书1/2页1.一种车辆自主变道方法,其特征在于,包括:对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测,并获取远程调度中心所发送的调度指令;当检测到所述行驶车道存在第一车辆时,根据所述第一车辆的第一识别类型和/或运动状态,确定开启变道控制程序;当检测到所述相邻车道存在第二车辆时,根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置,确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程序;当所述调度指令包括避让指令时,开启所述变道控制程序,以空出所述行驶车道供需要紧急通过的车辆行驶。2.根据权利要求1所述的车辆自主变道方法,其特征在于,所述根据所述第一车辆的第一识别类型和/或运动状态,确定开启变道控制程序,包括:当所述第一识别类型为:易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时,在所述第一车辆处于任意的所述运动状态下,都开启所述变道控制程序。3.根据权利要求2所述的车辆自主变道方法,其特征在于,所述在所述第一车辆处于任意的所述运动状态下,都开启所述变道控制程序,包括:当所述第一车辆位于所述目标车辆的前方或后方时,无论所述第一车辆是否在预设时间段内持续靠近所述目标车辆,都开启所述变道控制程序。4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的车辆自主变道方法,其特征在于,所述根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置,确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程序,包括:当所述第二识别类型为:易使乘员产生心理焦虑的车辆类型时,判断所述第二车辆是否在所述目标车辆的并行范围内,所述并行范围根据所述目标车辆的车身长度以及预设系数确定;若是,则判断所述行驶车道在所述目标车辆前进方向上是否存在安全超车空间;若存在所述安全超车空间,则利用所述远离控制程序控制所述目标车辆进行超车;若不存在所述安全超车空间,则当另一侧的所述相邻车道上没有所述第二识别类型的所述第二车辆时,开启所述变道控制程序,以使所述目标车辆向另一侧的所述相邻车道变道。5.根据权利要求4所述的车辆自主变道方法,其特征在于,所述若不存在所述安全超车空间时,还包括:当另一侧的所述相邻车道上也有所述第二识别类型的所述第二车辆时,判断所述行驶车道在所述目标车辆前进方向的相反方向上是否存在安全后撤空间;若是,则利用所述远离控制程序控制所述目标车辆减速,以远离两侧所述相邻车道上的所述第二车辆。6.根据权利要求4所述的车辆自主变道方法,其特征在于,在所述当另一侧的所述相邻车道上没有所述第二识别类型的所述第二车辆时,开启所述变道控制程序之后,还包括:在所述目标车辆变道后,控制所述目标车辆提速超越所述第二车辆。7.一种车辆自主变道装置,其特征在于,包括:2CN114987486A权利要求书2/2页获取模块,用于对目标车辆的行驶车道和相邻车道所对应的预设范围进行实时监测,并获取远程调度中心所发送的调度指令;处理模块,用于:当检测到所述行驶车道存在第一车辆时,根据所述第一车辆的第一识别类型和/或纵向相对位置信息,确定开启变道控制程序;当检测到所述相邻车道存在第二车辆时,根据所述第二车辆的第二识别类型和/或所述第二车辆与所述目标车辆的相对位置,确定开启所述变道控制程序或不变道的远离控制程