车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111746543A(43)申请公布日2020.10.09(21)申请号202010607756.8(22)申请日2020.06.30(71)申请人三一专用汽车有限责任公司地址422002湖南省邵阳市双清区邵阳大道宝庆工业集中区三一重工E区办公楼房(72)发明人王苗苗贺志国刘柱(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人汪海屏王淑梅(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书10页附图9页(54)发明名称车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种车辆变道的控制方法、控制装置、车辆和可读存储介质，其中，车辆变道的控制方法包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据障碍物信息，确定障碍物的种类信息；确定车辆与障碍物的安全变道距离；根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，根据障碍物的种类信息和安全变道距离，确定车辆的行进方向，有效提高了工程车辆在转向过程中的安全性，避免工程车辆与障碍物发生碰撞，提高驾驶员的驾驶安全性。CN111746543ACN111746543A权利要求书1/2页1.一种车辆变道的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的驾驶盲区中的障碍物信息；根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的种类信息；确定所述车辆与所述障碍物的安全变道距离；根据所述障碍物的种类信息和所述安全变道距离，确定所述车辆的行进方向。2.根据权利要求1所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，确定所述障碍物的种类信息的步骤，具体包括：确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度；获取所述障碍物的形状与预设形状的匹配结果；根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述匹配结果，确定所述障碍物种类的置信度；根据所述障碍物种类的置信度，确定所述障碍物种类信息。3.根据权利要求2所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度的步骤，具体包括：建立驾驶盲区网格图；获取所述驾驶盲区网格图内存在障碍物的概率值；获取目标物在所述驾驶盲区网格图内的投射区域；确定所述投射区域与所述驾驶盲区网格图的交并比；根据所述概率值和所述交并比的乘积，确定所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度。4.根据权利要求3所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，获取所述障碍物的形状与预设形状的匹配结果的步骤，具体包括：获取所述障碍物的形状与预设形状的相似度；所述根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述匹配结果，确定所述障碍物种类的置信度的步骤，具体包括：根据所述驾驶盲区内存在障碍物的置信度和所述相似度的乘积，确定所述障碍物种类的置信度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一测量件和第二测量件；所述车辆变道的控制方法还包括：根据所述第一测量件为坐标原点的第一坐标系，确定所述障碍物投射在所述第一坐标系中的第一坐标；根据所述第二测量件为坐标原点的第二坐标系，确定所述障碍物投射在所述第二坐标系中的第二坐标；将所述第一坐标转换为目标坐标系中的第一转换坐标；将所述第二坐标转换为所述目标坐标系中的第二转换坐标；确定所述第一转换坐标和所述第二转换坐标为同一坐标；根据所述障碍物投射在所述第一坐标系中的第一坐标或所述第二坐标系中的第二坐标确定所述安全变道距离。6.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述确定所2CN111746543A权利要求书2/2页述车辆与所述障碍物的安全变道距离的步骤，具体包括：获取所述车辆的运行速度；获取所述障碍物的运行速度；获取所述车辆的安全变道驾驶时间；根据所述车辆的运行速度、所述障碍物的运行速度和所述安全变道驾驶时间，确定所述车辆与所述障碍物的安全变道距离。7.根据权利要求6所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的种类信息和所述安全变道距离，确定所述车辆的行进方向的步骤，具体包括：确定所述障碍物的种类为预设种类，确定所述车辆禁止转向；或确定所述车辆与所述障碍物的距离小于所述安全变道距离；确定所述车辆禁止转向。8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的驾驶盲区中的障碍物的步骤之前，还包括：获取所述车辆的转向信号。9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆变道的控制方法，其特征在于，车辆变道的控制方法还包括：根据所述障碍物的种类信息和所述安全变道距离，输出变道提示信息。10.一种车辆变道的控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一