末端关节臂、机械臂以及医疗台车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114533275A(43)申请公布日2022.05.27(21)申请号202210164856.7(22)申请日2022.02.22(71)申请人上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司地址201203上海市中国（上海）自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室(72)发明人何超陈功其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师郭玮(51)Int.Cl.A61B34/30(2016.01)权利要求书3页说明书12页附图12页(54)发明名称末端关节臂、机械臂以及医疗台车(57)摘要本发明涉及一种末端关节臂、机械臂以及医疗台车，末端关节臂包括第一关节臂区段和多个安装结构，第一关节臂区段具有第一中心轴线，多个安装结构，多个安装结构至少设置在第一关节臂区段上，第一关节臂区段上设置的多个安装结构围绕第一中心轴线周向分布，安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个安装结构上的多个操作器械沿着第一中心轴线的轴向保持相互平行，且沿着第一中心轴线的径向相互汇集。上述技术方案中，安装结构可以根据需要任意安装或拆卸操作器械，满足实际的手术需求，未安装有操作器械的安装结构可以作为预留的安装位置，节省占用的空间，使实际的操作器械数量得以减少，提高手术机器人的灵活性。CN114533275ACN114533275A权利要求书1/3页1.一种末端关节臂，其特征在于，所述末端关节臂包括：第一关节臂区段，所述第一关节臂区段具有第一中心轴线；多个安装结构，多个所述安装结构至少设置在所述第一关节臂区段上，所述第一关节臂区段上设置的多个所述安装结构围绕所述第一中心轴线周向分布，所述安装结构被配置为用于可拆卸安装操作器械，使多个所述安装结构上的多个所述操作器械的至少部分沿着所述第一中心轴线的轴向保持相互平行，且至少部分沿着所述第一中心轴线的径向相互汇集。2.根据权利要求1所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆环形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆弧形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为椭圆环形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为伞形结构；或者，所述第一关节臂区段的至少一部分为方环形结构。3.根据权利要求2所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第一关节臂区段的圆弧形结构具有第一圆弧轨迹，所述第一圆弧轨迹形成所述第一中心轴线。4.根据权利要求3所述的末端关节臂，其特征在于，所述末端关节臂包括：第二关节臂区段，所述第二关节臂区段与所述第一关节臂区段可拆卸地连接，所述第二关节臂区段的至少一部分为圆弧形结构，所述第二关节臂区段的圆弧形结构与所述第一圆弧轨迹的虚拟延长线重合，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上均设置有所述安装结构。5.根据权利要求4所述的末端关节臂，其特征在于，多个所述安装结构沿着所述第一关节臂区段的圆弧形结构和/或所述第二关节臂区段的圆弧形结构分布。6.根据权利要求5所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段上设置有三个所述安装结构，所述第二关节臂区段上设置有一个所述安装结构；其中，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段所在的平面与所述第一中心轴线具有交集点，所述第一关节臂区段上任意的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第一虚拟连线，所述第二关节臂区段上的所述安装结构与所述交集点之间连接形成第二虚拟连线，所述第一虚拟连线和所述第二虚拟连线的夹角大于45°。7.根据权利要求4所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一关节臂区段和所述第二关节臂区段上分别设置有至少一个第一连接部和至少一个第二连接部，所述第二连接部与所述第一连接部可拆卸地连接。8.根据权利要求7所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一连接部位于所述第一关节臂区段的一端，所述第二连接部位于所述第二关节臂区段的一端，所述第二关节臂区段的一端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的一端连接；或者，两个所述第一连接部分别位于所述第一关节臂区段的两端，两个所述第二连接部分别位于所述第二关节臂区段的两端，所述第二关节臂区段的两端通过所述第二连接部和所述第一连接部与所述第一关节臂区段的两端连接，所述第二关节臂区段和所述第一关节臂区2CN114533275A权利要求书2/3页段构成圆形结构。9.根据权利要求7所述的末端关节臂，其特征在于，所述第一连接部为接口，所述第二连接部为接头，所述接头与所述接口插接装配。10.根据权利要求9所述的末端关节臂，其特征在于，所述接口和所述接头通过螺纹件螺纹固定；或者，所述接口和所述接头通过卡接件卡接固