车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113829822A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202110623884.6(22)申请日2021.06.04(30)优先权数据2020-0991632020.06.08JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人古田浩贵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/0165(2006.01)权利要求书2页说明书17页附图15页(54)发明名称车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法(57)摘要本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。控制单元被配置为执行减振控制和侧倾控制，该减振控制是在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置的控制，该侧倾控制是基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置的控制，该目标侧倾控制力用于基于侧倾指标值来减小簧上的侧倾，在同时执行减振控制和侧倾控制时，基于进行了目标减振控制力的减小校正和目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。CN113829822ACN113829822A权利要求书1/2页1.一种车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，包括：控制力产生装置，被配置为在至少左右一对车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力；路面位移关联信息获取装置，被配置为获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息；侧倾指标值获取装置，被配置为获取表示所述簧上的侧倾的程度的侧倾指标值；以及控制单元，被配置为基于所述路面位移关联信息和所述侧倾指标值中的至少一方来控制所述控制力产生装置，其中，所述控制单元被配置为执行：减振控制，决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置，基于所述路面位移关联信息来运算用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标减振控制力，在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时基于所述目标减振控制力来控制所述控制力产生装置；以及侧倾控制，基于所述侧倾指标值来运算用于减小所述簧上的侧倾的目标侧倾控制力，基于所述目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置，所述控制单元被配置为：在同时执行所述减振控制和所述侧倾控制时，基于进行了所述目标减振控制力的减小校正和所述目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：以所述簧上的侧倾指标值的大小越大则所述目标减振控制力的减小校正量越大的方式，基于所述簧上的侧倾指标值来决定所述目标减振控制力的减小校正量。3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：以所述簧上的侧倾指标值的大小越大则所述目标侧倾控制力的增大校正量越大的方式，基于所述簧上的侧倾指标值来决定所述目标侧倾控制力的增大校正量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，所述簧上的侧倾指标值是所述车辆的推定横向加速度、所述车辆的实际横向加速度以及所述簧上的侧倾角中的任一个。5.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶状态控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：运算表示所述减振控制的控制力的大小的减振控制的指标值，以所述减振控制的指标值越大则所述目标侧倾控制力的增大校正量越大的方式，基于所述减振控制的指标值来决定所述目标侧倾控制力的增大校正量。6.一种车辆的行驶状态控制方法，通过对控制力产生装置进行控制来控制车辆的行驶状态，该控制力产生装置被配置为在至少左右一对车轮和与该车轮的位置对应的车身部位之间产生用于对所述车辆的簧上进行减振的上下方向的控制力，所述车辆的行驶状态控制方法的特征在于，包括减振控制和侧倾控制，所述减振控制包括：获取与路面的上下位移关联的路面位移关联信息的步骤；决定被预测为所述车轮将要通过的车轮通过预测位置的步骤；基于所述路面位移关联信息来运算2CN113829822A权利要求书2/2页用于减小所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时的所述簧上的振动的目标减振控制力的步骤；以及在所述车轮从所述车轮通过预测位置通过时基于所述目标减振控制力来控制所述控制力产生装置的步骤，所述侧倾控制包括：获取表示所述簧上的侧倾的程度的侧倾指标值的步骤；在所述侧倾指标值为基准值以上时基于所述侧倾指标值来运算用于减小所述簧上的侧倾的目标侧倾控制力的步骤；以及基于所述目标侧倾控制力来控制所述控制力产生装置的步骤，其中，在同时执行所述减振控制和所述侧倾控制时，