车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107000749A(43)申请公布日2017.08.01(21)申请号201580064929.3(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限(22)申请日2015.10.15公司11227代理人舒艳君李洋(30)优先权数据2014-2422372014.11.28JP(51)Int.Cl.B60W30/16(2012.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60R21/00(2006.01)2017.05.27G01S7/48(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G08G1/16(2006.01)PCT/JP2015/0791102015.10.15(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/084506JA2016.06.02(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县申请人丰田自动车株式会社(72)发明人增井洋平名波刚西田乔士权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法(57)摘要在车辆中，作为检测物体的物体检测单元，搭载有通过探测波的发送和接收来检测车辆间距离的雷达装置(12)。行驶控制装置(10)具备：基于雷达装置的检测结果来计算在本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹的轨迹计算单元(25)；基于由轨迹计算单元计算出的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的预测行进路线的行进路线预测单元(21)；检测雷达装置的轴偏移的轴偏移检测单元(32)；以及在由轴偏移检测单元检测出产生了雷达装置的轴偏移的情况下，使由行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效的无效处理单元(33)。CN107000749ACN107000749A权利要求书1/2页1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线来控制所述本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置(10)，其中，在所述本车辆中，作为检测物体的物体检测单元，设置有通过探测波的发送和接收来检测车辆间距离的车辆间距离传感器(12)，所述车辆的行驶控制装置具备：轨迹计算单元(25)，其基于所述车辆间距离传感器的检测结果来计算在所述本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹；行进路线预测单元(21)，其基于由所述轨迹计算单元计算出的所述前行车辆的移动轨迹来计算所述预测行进路线；轴偏移检测单元(32)，其检测所述车辆间距离传感器的轴偏移；以及无效处理单元(33)，其在由所述轴偏移检测单元检测出产生了所述车辆间距离传感器的轴偏移的情况下，使由所述行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，在所述本车辆中，作为所述物体检测单元，还设置有拍摄包括行驶道路的周边环境的拍摄装置(11)，所述车辆的行驶控制装置具备物标判定单元(31)，所述物标判定单元判定在由所述拍摄装置获取到的图像数据中是否包含有被视为与由所述车辆间距离传感器检测出的所述前行车辆为同一物体的物标，在由所述轴偏移检测单元检测出产生了所述车辆间距离传感器的轴偏移的情况下，所述无效处理单元在由所述物标判断单元未判定为包含有所述物标的情况下，使由所述行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效，所述无效处理单元在由所述物标判断单元判定为包含有所述物标的情况下，使由所述行进路线预测单元计算出的预测行进路线有效。3.根据权利要求1或者2所述的车辆的行驶控制装置，其中，所述车辆的行驶控制装置具备代替预测单元(22)，所述代替预测单元基于所述本车辆的横摆率来计算所述预测行进路线，在由所述轴偏移检测单元检测出产生了所述车辆间距离传感器的轴偏移的情况下，所述无效处理单元使由所述行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效，并且使由所述代替预测单元计算出的预测行进路线有效。4.一种车辆的行驶控制方法，是基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线来控制所述本车辆的行驶的车辆的行驶控制方法，其中，在所述本车辆中，作为检测物体的物体检测单元，设置有通过探测波的发送和接收来检测车辆间距离的车辆间距离传感器(12)，所述车辆的行驶控制方法包括：轨迹计算工序(25)，基于所述车辆间距离传感器的检测结果来计算在所述本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹；行进路线预测工序(21)，基于通过所述轨迹计算工序计算出的所述前行车辆的移动轨迹来计算所述预测行进路线；轴偏移检测工序(32)，检测所述车辆间距离传感器的轴偏移；以及无效处理工序(33)，在通过所述轴偏移检测工序检测出产生了所述车辆间距离传感器2CN107000749A权利要求书2/2页的轴偏移的情况下，使通过所述行进路线预测工序计算出的预测行进路线无效。3CN107000749A说明书1/9页车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法技术领域[0001]本公开涉及