车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113895457A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111206783.5(22)申请日2021.10.15(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人陈鹏旭(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人王江选(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/18(2012.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了车辆行驶状态的控制方法、装置、设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、物联网、智能交通等领域。具体实现方案为：响应于针对目标车辆的变道指令，确定目标车辆变道后所处的目标车道信息；根据目标车辆所处的当前车道信息和目标车道信息，确定变道路径信息；响应于在根据变道路径信息，控制目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，中断指令用于指示中断变道过程；以及根据变道路径信息或规划路径信息，控制目标车辆的行驶路线。CN113895457ACN113895457A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶状态的控制方法，包括：响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指示中断所述变道过程；以及根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述目标车道的中心线信息；以及在检测到所述目标车辆的行驶路线与所述中心线信息相匹配的情况下，确定所述变道过程执行完成。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及在当前时刻与响应所述变道指令的时刻之间的时间差等于所述指令有效时长的情况下，生成所述中断指令。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及在所述指令有效时长内，响应于针对所述目标车辆的取消变道指令，生成所述中断指令。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及在所述指令有效时长内，响应于检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成所述中断指令。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息包括：确定在检测到所述中断指令的时刻，所述目标车辆的车辆位置信息；以及根据所述车辆位置信息和已有车道信息确定所述规划路径信息，所述已有车道信息包括所述当前车道信息或所述目标车道信息。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于在根据所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线的过程中，检测到与影响所述目标车辆的正常行驶相关的异常信号，生成新的规划路径信息。8.一种车辆行驶状态的控制装置，包括：第一确定模块，用于响应于针对目标车辆的变道指令，确定所述目标车辆变道后所处的目标车道信息；第二确定模块，用于根据所述目标车辆所处的当前车道信息和所述目标车道信息，确定变道路径信息；第一生成模块，用于响应于在根据所述变道路径信息，控制所述目标车辆由当前车道变道至目标车道的变道过程中，检测到中断指令，生成规划路径信息，所述中断指令用于指2CN113895457A权利要求书2/2页示中断所述变道过程；以及控制模块，用于根据所述变道路径信息或所述规划路径信息，控制所述目标车辆的行驶路线。9.根据权利要求8所述的装置，还包括：第三确定模块，用于确定所述目标车道的中心线信息；以及第四确定模块，用于在检测到所述目标车辆的行驶路线与所述中心线信息相匹配的情况下，确定所述变道过程执行完成。10.根据权利要求8所述的装置，还包括：第五确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及第二生成模块，用于在当前时刻与响应所述变道指令的时刻之间的时间差等于所述指令有效时长的情况下，生成所述中断指令。11.根据权利要求8所述的装置，还包括：第六确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有效时长；以及第三生成模块，用于在所述指令有效时长内，响应于针对所述目标车辆的取消变道指令，生成所述中断指令。12.根据权利要求8所述的装置，还包括：第七确定模块，用于确定针对所述变道指令设置的指令有