一种摩擦驱动推料机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113830540A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111428194.1(22)申请日2021.11.29(71)申请人济南中科天睿科技有限公司地址250102山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区港兴三路北段未来创业广场4号楼1102室(72)发明人赵延胜(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.B65G47/82(2006.01)B65G65/28(2006.01)A01K5/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称一种摩擦驱动推料机器人(57)摘要本发明提供一种摩擦驱动推料机器人；涉及畜牧设备领域，针对目前推料机器人难以对松散轻质饲料有效推动堆料的问题，通过设置摩擦驱动旋转壳进行饲料推动堆积，旋转壳倾斜设置使得底端局部接触行走面获取摩擦力，以驱动旋转壳转动，减少饲料接触筒体摩擦力对推料效率的影响，提高对散落饲料的推动能力；包括自走平台、旋转壳和导向盘，旋转壳为筒状并套设于自走平台外部，旋转壳内壁设有环形导轨，导向盘通过球面副连接自走平台，导向盘连接有至少三个槽轮，所有槽轮依次配合环形导轨并支撑旋转壳；旋转壳、导向盘和环形导轨同轴布置，且其轴线与竖直方向呈设定夹角，使旋转壳底部端面能够局部接触自走平台行走面，以驱动旋转壳绕轴线自转。CN113830540ACN113830540A权利要求书1/1页1.一种摩擦驱动推料机器人，其特征在于，包括自走平台、旋转壳和导向盘，旋转壳为筒状并套设于自走平台外部，旋转壳内壁设有环形导轨，导向盘通过球面副连接自走平台，导向盘连接有至少三个槽轮，所有槽轮依次配合环形导轨并支撑旋转壳；旋转壳、导向盘和环形导轨同轴布置，且其轴线与竖直方向呈设定夹角，使旋转壳底部端面能够局部接触自走平台行走面，以驱动旋转壳绕轴线自转。2.如权利要求1所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述导向盘端面同轴连接有驱动辊，驱动辊连接有导向驱动机构，导向驱动机构能够带动驱动辊绕轴线转动，以调节旋转壳轴线倾斜方向。3.如权利要求2所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述导向驱动机构包括往复移动架和柔性索，往复移动架上设有两个相对间隔布置的锁扣，柔性索一端连接一个锁扣，另一端绕驱动辊缠绕多匝后连接另一锁扣。4.如权利要求1或2或3所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述球面副通过升降机构安装于自走平台，球面副随导向盘共同升降。5.如权利要求4所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述升降机构包括第一升降机构和第二升降机构；第一升降机构包括连接导向盘的滚轮和连接于移动平台的斜坡块，滚轮在导向盘转动时能够沿斜坡块移动以改变导向盘与自走平台间距；第二升降机构的固定端连接自走平台，第二升降机构的移动端连接球面副，能够推动导向盘沿轴向移动以改变与自走平台间距。6.如权利要求1所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述导向盘与槽轮之间连接有支臂，支臂沿导向盘径向向外延伸，支臂远离导向盘的一端转动连接有至少一个槽轮。7.如权利要求6所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述支臂设有三个，沿导向盘环向环向均匀布置，自走平台上连接有间隔布置的限位开关，用于限制支臂的转动范围。8.如权利要求1所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述旋转壳下部设有环形配重块，环形配重块与旋转壳同轴布置。9.如权利要求1所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述旋转壳下端的径向截面为圆弧形，旋转壳下端面包覆有摩擦层。10.如权利要求1所述的摩擦驱动推料机器人，其特征在于，所述自走平台包括机架、配重体和自走轮，自走轮和配重体分别安装于机架。2CN113830540A说明书1/6页一种摩擦驱动推料机器人技术领域[0001]本发明涉及畜牧设备领域，特别涉及一种摩擦驱动推料机器人。背景技术[0002]大型畜牧场饲喂牲畜时，牧草等饲料沿圈养围栏外堆积放置，牲畜头部探出围栏进食，但在进食过程中会逐渐将饲料推动散落到远离围栏处，需要不断将位于远处的饲料推动至靠近围栏位置，便于牲畜进食。[0003]采用人工定时推料的方式存在卫生和时效性问题，难以满足推料需求；目前多采用推料机器人进行周期性推料，推料机器人外部设有能够转动的筒体，筒体母线面接触饲料时推动饲料向靠近围栏位置移动，并且在筒体与饲料摩擦力作用下筒体能够绕轴线自转，适应推料机器人的移动，逐渐将位于斜前方的饲料推至侧面；但是这种推料方式仅适用于筒体与饲料能够产生较大摩擦力的情况，对于一些松散的、质地较轻的饲料，筒体与饲料接触位置无法提供足够的摩擦力供筒体转动，一方面导致其推料能力不足，推动不到位、推动后的饲料再次散落，另一方面