一种便于爬坡的推料机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109392741A(43)申请公布日2019.03.01(21)申请号201811192404.X(22)申请日2018.10.13(71)申请人镇江宇谊自动化科技有限公司地址212009江苏省镇江市丹徒区智慧南大道162号(72)发明人周明俊殷晓东(74)专利代理机构镇江基德专利代理事务所(普通合伙)32306代理人崔娟(51)Int.Cl.A01K5/02(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种便于爬坡的推料机器人(57)摘要本发明公开了一种便于爬坡的推料机器人，包括主体支架和旋转组件；所述的主体支架包括底架和通过连接板与底架相连的上盖；底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转组件包括外表面与上盖下端内壁相配的旋转壳、若干个固定在旋转壳内壁的环架和设置于旋转壳内的活动支架，所述活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面上，活动支架通过一固定连接件与旋转组件中任一环架相连。本推料机器人具有优良的爬坡能力，可适应各种地形。CN109392741ACN109392741A权利要求书1/1页1.一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，包括主体支架和旋转组件；所述的主体支架包括底架和通过连接板与底架相连的上盖；底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；所述的旋转组件包括外表面与上盖下端内壁相配的旋转壳、若干个固定在旋转壳内壁的环架和设置于旋转壳内的活动支架，所述活动支架的中部设有一套接在丝杆上的丝杆螺母，所述丝杆的一端与伺服电机相连，另一端与底架相连；活动支架的圆周边缘处设有若干个周转滑轮，周转滑轮的外周抵接在旋转壳的内表面，活动支架通过一固定连接件与旋转组件中任一环架相连。2.根据权利要求1所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，所述的固定连接件即为周转滑轮，周转滑轮的上端抵接在旋转组件中任一环架的下表面。3.根据权利要求1所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，所述的固定连接件为一组夹爪，所述夹爪包括上夹爪和固定在活动支架上的下夹爪，所述的上、下夹爪之间夹持着旋转组件中任一环架。4.根据权利要求1所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，还包括呈三角分布的三个导向轴，所述导向轴的一端与上盖相连，另一端穿过活动支架与底架相连。5.根据权利要求1所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，还包括一控制杆，所述的控制杆的上端穿出上盖并可相对于上盖上下活动，下端穿过活动支架；控制杆在活动支架所在平面的上、下方，分别设有上限位感应器与下限位感应器。6.根据权利要求5所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，所述的上、下限位感应器通过控制单元与伺服电机相连。7.根据权利要求1所述的一种便于爬坡的推料机器人，其特征在于，所述的传动部件为链条，链条的一端与驱动轮相连，另一端与驱动电机相连。2CN109392741A说明书1/3页一种便于爬坡的推料机器人技术领域[0001]本发明涉及畜牧设备技术领域，具体为一种便于爬坡的推料机器人。背景技术[0002]目前国内的畜牧业作为国民经济支柱行业之一，近些年随着快速的发展壮大，其引进自动化的手段也越来越频繁。[0003]目前畜牧业中存在的最大的浪费是草料的浪费，当规模小时，可以通过人工推料送至牲畜食槽之中，但当发展至一定规模时，人工推料不但提高了成本，还存在以下缺点：1、人员的劳动强度大；2、人员来回走动影响牲畜进食；3、人员走动带来饲料的污染和病菌的带入。所以，目前大型畜牧基地基本全部采用推料机器人进行推料操作。[0004]但是由于牧场往往存在高低不平的情况，尤其是大型牧场，其高度差会达到200-500mm，而推料机器人由于必须在前端设置旋转壳用于推料，所以其爬坡性能往往被旋转壳所限制。在高低起伏较为突出的路面上，甚至由于旋转壳的干涉，机器人往往无法正常运行。发明内容[0005]本发明的目的是为了解决以上现有技术的不足，提供一种爬坡性能优异的推料机器人。[0006]一种便于爬坡的推料机器人，包括主体支架和旋转组件；[0007]所述的主体支架包括底架和通过连接板与底架相连的上盖；底架上装有两个驱动轮及一个万向轮，每个驱动轮均通过传动部件与各自的驱动电机相连；上盖上设置有电气箱，电气箱内设有所述的驱动电机；[0008]所述的旋转组件包括外表面与上盖下端内壁相配的旋转壳、若干个固定在旋转壳内壁的环架和设置于旋转壳内的活动支架，所述活动支架的中部设有一