一种自走推料机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113826560A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111428192.2(22)申请日2021.11.29(71)申请人济南中科天睿科技有限公司地址250102山东省济南市中国（山东）自由贸易试验区济南片区港兴三路北段未来创业广场4号楼1102室(72)发明人赵延胜(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.A01K5/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种自走推料机器人(57)摘要本发明提供一种自走推料机器人；涉及畜牧设备领域，针对目前推料机器人推动力不足、无法适应轻质饲料推动导致重复推料的问题，通过设置旋转壳作为接触饲料的推料结构，利用旋转壳的主动回转辅助饲料的推动堆积，提高机器人的推料能力，减少重复推料过程造成的饲料碾压浪费；包括自走平台、旋转壳、导向盘和驱动轮，旋转壳为筒状并套设于自走平台外部，旋转壳内壁设有环形导轨，导向盘通过升降机构安装于自走平台，导向盘连接有至少三个槽轮，所有槽轮依次配合环形导轨并支撑旋转壳，驱动轮连接自走平台，驱动轮外圈内切于旋转壳内壁，以驱动旋转壳绕轴线自转。CN113826560ACN113826560A权利要求书1/1页1.一种自走推料机器人，其特征在于，包括自走平台、旋转壳、导向盘和驱动轮，旋转壳为筒状并套设于自走平台外部，旋转壳内壁设有环形导轨，导向盘通过升降机构安装于自走平台，导向盘连接有至少三个槽轮，所有槽轮依次配合环形导轨并支撑旋转壳，驱动轮连接自走平台，驱动轮外圈内切于旋转壳内壁，以驱动旋转壳绕轴线自转。2.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述驱动轮通过伸缩机构连接于自走平台，伸缩机构固定端连接自走平台，伸缩端通过转动副连接驱动轮，以调整驱动轮与旋转壳内壁间距。3.如权利要求1或2所述的自走推料机器人，其特征在于，所述驱动轮外圈包覆有摩擦层，旋转壳内壁对应接触驱动轮的位置设有环形摩擦部。4.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述导向盘沿环向设有至少三个支臂，每个支臂远离导向盘轴向的一端连接有至少一个槽轮。5.如权利要求4所述的自走推料机器人，其特征在于，所述导向盘与旋转壳同轴布置，所有支臂沿导向盘环向均匀布置，支臂沿导向盘径向向外延伸。6.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述升降机构包括升降杆和驱动元件，升降杆通过移动副连接自走平台，驱动元件包括固定端和移动端，驱动元件的固定端连接自走平台，驱动元件的移动端连接升降杆，驱动元件通过升降杆带动导向盘运动，以改变导向盘与自走平台间距。7.如权利要求6所述的自走推料机器人，其特征在于，所述升降杆轴线两侧分别连接有导向机构，导向机构运动轨迹与升降杆运动轨迹平行。8.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述自走平台包括机架、配重块和自走轮，自走轮和配重块分别安装于机架。9.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述旋转壳内部设有多条环形导轨，多条环形导轨沿旋转壳轴向依次间隔布置，所有环形导轨与旋转壳同轴布置。10.如权利要求1所述的自走推料机器人，其特征在于，所述自走平台上安装有支架，支架沿旋转壳轴向延伸至旋转壳外。2CN113826560A说明书1/5页一种自走推料机器人技术领域[0001]本发明涉及畜牧设备领域，特别涉及一种自走推料机器人。背景技术[0002]畜牧场在进行饲喂时，常把牧草等饲料放置于圈养围栏外，牲畜从围栏间隙探头进食；受到牲畜进食方式的影响，在进食过程中，部分饲料被推动散落逐渐远离围栏位置，为了满足进食需求，需要将饲料重新推回靠近围栏位置，方便牲畜进食。[0003]由于畜牧场的饲料是全天供应，随着饲料的散落远离，采用人工推料的方式存在较大弊端，操作人员的走动影响牲畜进食，对于大型畜牧场，人员的走动可能会污染饲料；目前采用推料机器人，利用侧壁与饲料接触，从而将散落饲料从原位置推动至靠近围栏的位置，使饲料逐渐向围栏方向堆积，方便牲畜进食；但是，对于一些较厚位置的饲料推动阻力较大，推料机器人驱动能力有限，只能通过多次推动的方式来进行推动，效率较低；对于一些质地疏松的牧草类饲料，推料机器人侧壁在推动后饲料会重新散落，需要重复多次才能推动饲料至需求位置，在重复推料过程中还会造成饲料的碾压，无法达到所需推料效果。发明内容[0004]本发明的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种自走推料机器人，通过设置旋转壳作为接触饲料的推料结构，利用旋转壳的主动回转辅助饲料的推动堆积，提高机器人的推料能力，减少重复推料过程造成的饲料碾压浪费。[0005]为了实现上述目的，采用以下技术方案：一种自走推料机