机器人导航方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848893A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111077572.6(22)申请日2021.09.14(71)申请人武汉联一合立技术有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉软件新城1.2期2号楼15层(1)厂房(72)发明人薛曌涵蔡宾饶德坤(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人李幸芳(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称机器人导航方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明公开了一种机器人导航方法、装置、设备及存储介质，属于机器人技术领域。本发明通过获取路网中的目标地点以及当前路网环境信息，将所述目标地点以及所述当前路网环境信息通过预设路径规划模型，获得目标路径，控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点。与现有技术相比，本发明通过获取路网环境信息以及路网中的目标地点，增加了路网约束，安全性更高，并减少了机器人位置丢失的可能性，使得机器人在路网内能够快速的根据路网环境信息不同，获得不同的目标路径，使得机器人在复杂的环境也能够到达目标地点，避免了复杂环境因素影响会导致机器人在自主导航时无法准确的到达目标地点，效率不高的技术问题。CN113848893ACN113848893A权利要求书1/2页1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述机器人导航方法包括：获取路网中的目标地点以及当前路网环境信息；将所述目标地点以及所述当前路网环境信息通过预设路径规划模型，获得目标路径；控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点。2.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点的步骤，包括：控制机器人基于所述目标路径进行移动，并检测所述目标路径上是否存在障碍物；当所述目标路径上存在障碍物时，获取障碍物位置信息；根据所述障碍物位置信息、所述目标地点以及所述当前路网环境信息通过预设路径规划模型，获得重构路径；控制机器人基于所述重构路径移动至所述目标地点。3.如权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述控制机器人基于所述目标路径进行移动，并检测所述目标路径上是否存在障碍物的步骤，包括：控制机器人基于所述目标路径进行移动，并获取所述机器人的定位信息；根据所述定位信息判断机器人是否到达目标地点；若否，则获取当前环境信息，并通过当前环境信息确定所述目标路径上是否存在障碍物。4.如权利要求1‑3任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，所述控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点的步骤之前，还包括：根据所述目标路径通过预设速度预测模型进行速度预测，获得目标速度；控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点，包括：控制机器人以所述目标速度基于所述目标路径移动至所述目标地点。5.如权利要求4所述的机器人导航方法，其特征在于，所述根据所述目标路径通过预设速度预测模型进行速度预测，获得目标速度的步骤之前，还包括：获取机器人的移动速度样本以及所述移动速度样本对应的评价样本；根据所述移动速度样本以及所述评价样本通过初始速度预测模型进行训练，获得预设速度预测模型。6.如权利要求1‑3任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，所述将所述目标地点以及所述当前路网环境信息通过预设路径规划模型，获得目标路径的步骤之前，还包括：获取路网环境对应的若干路径规划模型；根据所述当前路网环境从所述若干路径规划模型中确定预设路径规划模型。7.如权利要求6所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取路网环境对应的若干路径规划模型的步骤之前，还包括：获取目标地点样本以及所述目标地点样本对应的目标路径样本；根据所述目标地点样本以及所述目标路径样本通过初始路径规划模型进行训练，获得若干路径规划模型。8.一种机器人导航装置，其特征在于，所述机器人导航装置包括：信息获取模块，用于获取路网中的目标地点以及当前路网环境信息；路径规划模块，用于将所述目标地点以及所述当前路网环境信息通过预设路径规划模2CN113848893A权利要求书2/2页型，获得目标路径；路径导航模块，用于控制机器人基于所述目标路径移动至所述目标地点。9.一种机器人导航设备，其特征在于，所述机器人导航设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人导航程序，所述机器人导航程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人导航方法。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有机器人导航程序，所述机器人导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人导航方法。3CN113848893A说明书1/9页机器人导航方法、装置、设备及存