机器人导航方法、装置、机器人及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113932797A(43)申请公布日2022.01.14(21)申请号202111229955.0(22)申请日2021.10.21(71)申请人深圳优地科技有限公司地址518101广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D(72)发明人罗沛梁朋(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人王径武(51)Int.Cl.G01C21/00(2006.01)G01C21/30(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称机器人导航方法、装置、机器人及存储介质(57)摘要本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取机器人的当前位置、目标位置以及第一地图，通过预设路径规划模型确定第一导航路径，确定依次经过的多个局部区域，加载当前位置所在局部区域对应的第二地图；确定第二地图是否为目标位置所在的局部地图；若不是，则根据第二地图导航离开第二地图所对应的局部区域，释放当前局部区域对应的第二地图，并根据第一导航路径的前进方向加载下一个局部区域对应的第二地图；返回执行确定加载的所述第二地图是否为目标位置所在的局部地图的步骤及后续步骤；若是，则根据第二地图导航至目标位置。通过上述方式，提高了机器人路径规划的效率和避障的处理速度。CN113932797ACN113932797A权利要求书1/2页1.一种机器人导航方法，其特征在于，所述机器人导航方法包括：获取机器人的当前位置、目标位置以及第一地图；基于所述当前位置、所述目标位置以及所述第一地图通过预设路径规划模型确定第一导航路径；确定所述第一导航路径依次经过的多个局部区域，加载所述机器人当前位置所在的局部区域所对应的第二地图；确定加载的所述第二地图是否为所述目标位置所在的局部地图；若确定所述第二地图不是所述目标位置所在的局部地图，则根据所述第二地图导航离开所述第二地图所对应的局部区域，释放当前局部区域所对应的第二地图，并根据所述第一导航路径的前进方向加载下一个局部区域所对应的第二地图；返回执行所述确定加载的所述第二地图是否为所述目标位置所在的局部地图的步骤及后续步骤；若确定所述第二地图是所述目标位置所在的局部地图，则根据所述第二地图导航至所述目标位置。2.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述获取机器人的当前位置、目标位置以及第一地图的步骤之前，包括：获取环境信息，将环境信息规划为路段、交叉路口和建筑物，路段、交叉路口和建筑物分别表示一局部区域；路段的两端分别设置有一个进出口点，交叉路口的每个路口分别设置有一个进出口点，建筑物设置有一个进出口点，路段、交叉路口和建筑物通过进出口点连接，构建所述第一地图。3.如权利要求2所述的机器人导航方法，其特征在于，所述机器人导航方法，还包括：分别对每一局部区域构建对应的第二地图，其中，所述第二地图为用于机器人定位导航的栅格地图。4.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述基于所述当前位置、所述目标位置以及所述第一地图通过预设路径规划模型确定第一导航路径，包括：获取所述第一地图中的进出口点的位置信息；根据所述当前位置、所述目标位置和所述进出口点的位置信息规划所述第一导航路径，其中，位于所述第一导航路径的两个相邻的所述进出口点是同一局部区域的进出口点。5.如权利要求1所述的机器人导航方法，其特征在于，所述确定所述第一导航路径依次经过的多个局部区域，加载所述机器人当前位置所在的局部区域所对应的第二地图，包括：获取所述机器人当前位置所在的坐标确定初始位置的局部区域、获取目标位置所在的坐标确定终点位置的局部区域，根据位于所述第一导航路径的两个相邻的所述进出口点确定途经的局部区域；根据所述第一导航路径的前进方向，加载所述机器人当前位置所在的局部区域所对应的第二地图，所述第二地图用于机器人定位导航。6.如权利要求5中任一项所述的机器人导航方法，其特征在于，所述若确定所述第二地图不是所述目标位置所在的局部地图，则根据所述第二地图导航离开所述第二地图所对应的局部区域，释放当前局部区域所对应的第二地图，并根据所述第一导航路径的前进方向2CN113932797A权利要求书2/2页加载下一个局部区域所对应的第二地图，包括：若所述目标位置的坐标不在所述第二地图的范围之内，则所述第二地图不是所述目标位置所在的局部地图；根据所述第一导航路径的前进方向和所述第二地图中的进出口点，基于所述第二地图定位导航至所述第二地图中与下一个局部区域相连接的进出口点；释放当前局部区域所对应的第二地图，并根据所述第一导航路径的前进方向加载下一个局部区域所对应的第二地图作为当前局部区域的第二地图。