机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114184199A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111223608.7(22)申请日2021.10.20(71)申请人中国科学院自动化研究所地址100190北京市海淀区中关村东路95号(72)发明人孙世颖周传宝张宇佳赵晓光(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人王宇杨(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)G01C21/34(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明公开了机器人导航的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；根据行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息判断行人是否具有前往潜在目标点的行为意图；若有，则在行人和潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在行人周围建立第二代价地图；根据第一代价地图或第二代价地图对机器人进行导航。本发明通过对行人的行为意图进行判断，并根据判断结果建立相应的代价地图，使机器人基于该代价地图进行路径规划，实现了机器人在执行导航任务的过程中对人类行为意图的判断，减少了机器人导航对人类行为的干扰。CN114184199ACN114184199A权利要求书1/2页1.一种机器人导航的方法，其特征在于，包括：获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；所述运动信息包含所述行人的位置信息以及速度；根据所述行人的运动信息以及所述潜在目标点的位置信息判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图；若有，则在所述行人和所述潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在所述行人周围建立第二代价地图；所述第一代价地图由第一代价函数确定；所述第二代价地图由第二代价函数确定；根据所述第一代价地图或所述第二代价地图对机器人进行导航。2.根据权利要求1所述的机器人导航的方法，其特征在于，在所述获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息之前，还包括：构建环境地图。3.根据权利要求1所述的机器人导航的方法，其特征在于，在所述根据所述行人的运动信息以及所述潜在目标点的位置信息判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图之前，还包括：根据所述行人的位置信息以及所述潜在目标点的位置信息确定距离；若所述距离小于第一预设阈值，则判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图。4.根据权利要求1所述的机器人导航的方法，其特征在于，所述根据所述行人的运动信息以及所述潜在目标点的位置信息判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图，包括：采用滑动时间窗口根据预设时间段内多个时刻的所述行人的位置信息以及对应的所述潜在目标点的位置信息确定多个时刻的方位向量；根据多个时刻的速度方向以及所述多个时刻的方位向量确定多个时刻的第一夹角；根据所述多个时刻的第一夹角判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图。5.根据权利要求4所述的机器人导航的方法，其特征在于，所述根据所述多个时刻的第一夹角判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图，包括：根据所述多个时刻的第一夹角计算平方平均得到第二夹角；判断所述第二夹角小于第二预设阈值，则所述行人具有前往所述潜在目标点的行为意图。6.根据权利要求1所述的机器人导航的方法，其特征在于，所述第一代价地图对应的第一代价函数的具体计算公式如下：2CN114184199A权利要求书2/2页其中，(xp,yp)表示所述行人的位置信息；(xg,yg)表示所述潜在目标点的位置信息；A、σ为常数；所述第二代价地图对应的第二代价函数的具体计算公式如下：其中，(xp,yp)表示所述行人的位置信息；B为常数；σx、σy1、σy2为参数。7.根据权利要求1所述的机器人导航的方法，其特征在于，所述根据所述第一代价地图或所述第二代价地图对所述机器人进行导航，包括：获取所述第一代价地图或所述第二代价地图中每个栅格的代价值；根据所述代价值对所述机器人进行导航。8.一种机器人导航的装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取预设时间段内行人的运动信息以及潜在目标点的位置信息；所述运动信息包含所述行人的位置信息以及速度；处理模块，用于根据所述行人的运动信息以及所述潜在目标点的位置信息判断所述行人是否具有前往所述潜在目标点的行为意图；若有，则在所述行人和所述潜在目标点之间建立第一代价地图，否则在所述行人周围建立第二代价地图；所述第一代价地图由第一代价函数确定；所述第二代价地图由第二代价函数确定；根据所述第一代价地图或所述第二代价地图对机器人进行导航。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，