机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113618746A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202111194268.X(22)申请日2021.10.13(71)申请人季华实验室地址528200广东省佛山市南海区桂城街道环岛南路28号(72)发明人范朝龙康信勇袁悦范黎(74)专利代理机构佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)44377代理人陈志超(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)A01D46/24(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图3页(54)发明名称机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人导航控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取朝采摘机器人正前方拍摄的第一图像；根据第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；计算第一目标果树和第二目标果树之间的中点的中点位置数据；控制采摘机器人移动至中点处；在采摘机器人移动至中点处后，发送采摘指令至采摘机器人使其对左右两侧的果树进行果实采摘；在采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至采摘机器人使其绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行；从而仅依靠视觉传感器实现对采摘机器人的导航控制，即使果园的卫星定位信号差或没有卫星定位信号，也能正常进行导航。CN113618746ACN113618746A权利要求书1/2页1.一种机器人导航控制方法，用于对采摘机器人进行导航控制以对成阵列排布的果树进行果实采摘，所述采摘机器人包括视觉传感器；其特征在于，包括以下步骤：A1.获取所述视觉传感器朝所述采摘机器人正前方拍摄的第一图像；A2.根据所述第一图像获取第一目标果树和第二目标果树的位置数据；所述第一目标果树和所述第二目标果树分别是位于所述采摘机器人前方左右两侧的最接近所述采摘机器人的果树；A3.根据所述第一目标果树和所述第二目标果树的位置数据计算所述第一目标果树和所述第二目标果树之间的中点的中点位置数据；A4.根据所述中点位置数据控制所述采摘机器人移动至所述中点处；A5.在所述采摘机器人移动至所述中点处后，发送采摘指令至所述采摘机器人，使所述采摘机器人对左右两侧的果树进行果实采摘；A6.在所述采摘机器人完成整行果树的果树采摘后，发送换行指令至所述采摘机器人，使所述采摘机器人绕当前左侧或右侧正对的一棵果树进行半圆弧运动实现换行。2.根据权利要求1所述的机器人导航控制方法，其特征在于，步骤A2包括：A201.识别所述第一图像中的各果树的标号；所述标号设置在所述果树上且所述标号包括行号和列号；A202.根据所述标号在预存的位置查询表中查询得到所述第一图像中的各果树的第一位置数据；A203.根据所述第一位置数据计算所述第一图像中的各果树与所述采摘机器人之间的第一距离数据；A204.以所述第一距离数据最小的果树为所述第一目标果树，并提取所述第一目标果树的第一位置数据作为所述第一目标果树的位置数据；A205.根据所述第一目标果树的标号确定第二目标果树，并提取所述第二目标果树的第一位置数据作为所述第二目标果树的位置数据；所述第二目标果树为行号与所述第一目标果树的行号相邻且列号与所述第一目标果树的列号相同的果树。3.根据权利要求2所述的机器人导航控制方法，其特征在于，步骤A205包括：在行号与所述第一目标果树的行号相邻且列号与所述第一目标果树的列号相同的果树只有一棵时，以该果树为所述第二目标果树；在行号与所述第一目标果树的行号相邻且列号与所述第一目标果树的列号相同的果树有两棵时，以该两棵果树中距离所述采摘机器人最近的果树为所述第二目标果树。4.根据权利要求1所述的机器人导航控制方法，其特征在于，步骤A4包括：根据以下公式计算所述采摘机器人与所述中点的连线的斜率，并根据所述斜率调整所述采摘机器人在纵坐标轴方向的位置，直到所述采摘机器人与所述中点的连线的斜率在预设的允差范围内：；其中，为所述斜率，、分别为所述中点的横坐标值和纵坐标值，、分别为所述采摘机器人当前位置的横坐标值和纵坐标值；2CN113618746A权利要求书2/2页控制所述采摘机器人朝前直线运动到所述中点处。5.根据权利要求4所述的机器人导航控制方法，其特征在于，所述控制所述采摘机器人朝前直线运动到所述中点处的步骤包括：控制所述采摘机器人以预设的速度朝前做匀速运动；根据所述预设的速度和预设的加速度计算刹车距离；所述预设的加速度不大于预设的安全阈值；在所述采摘机器人与所述中点的距离达到所述刹车距离时，控制所述采摘机器人以所述预设的加速度做匀减速运动直到停止。6.根据权利要求5所述的机器人导航控制方法，其特征在于，所述在所述采摘机器人与所