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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113848759A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111181136.3(22)申请日2021.10.11(71)申请人江苏汇博机器人技术股份有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区方洲路128号(72)发明人许辉陈强马强(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人王会(51)Int.Cl.G05B17/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法(57)摘要本发明公开了一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法,包括虚拟仿真平台,所述虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件,所述虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块,所述机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库,所述机器人模型库连接有机器人探测传感模块,所述机器人探测传感模块连接有控制器输出模块,所述控制器输出模块连接有机器人控制器。本发明所述的一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法,开发HB‑Robot软件平台并建立模型库,实现建模仿真分析的增值服务,提供项目总体目标中的用户交互界面、求解器、编译器、仿真分析引擎等核心功能,便于机器人更好的实现仿真模拟与搬运。CN113848759ACN113848759A权利要求书1/1页1.一种机器人搬运仿真系统,包括虚拟仿真平台,其特征在于:所述虚拟仿真平台内部设置有仿真模拟软件,所述虚拟仿真平台连接有机器人搬运仿真模块,所述机器人搬运仿真模块连接有机器人仿真分析库与机器人模型库,所述机器人模型库连接有机器人探测传感模块,所述机器人探测传感模块连接有控制器输出模块,所述控制器输出模块连接有机器人控制器。2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述机器人控制器的输出端通过控制器输出模块与机器人探测传感模块的输入端电性连接,所述机器人模型库的输出端与机器人搬运仿真模块的输入端电性连接,所述机器人搬运仿真模块的输出端与机器人仿真分析库的输入端电性连接,所述虚拟仿真平台与机器人搬运仿真模块之间双向电性连接。3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述虚拟仿真平台连接有模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块与模拟环境传感模块。4.根据权利要求3所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述虚拟仿真平台的输入端与模拟搬运环境模块、模拟搬运工况模块、模拟搬运障碍物模块和模拟环境传感模块的输出端电性连接。5.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述机器人模型库连接有电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型与执行机构模型。6.根据权利要求5所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述机器人模型库与电机模型、减速器模型、驱动器模型、传感器模型、控制器模型和执行机构模型之间双向电性连接。7.根据权利要求1所述的一种机器人搬运仿真系统,其特征在于:所述机器人仿真分析库连接有机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块与流体仿真分析模块,所述机器人仿真分析库与机械多体分析模块、控制仿真分析模块、电气仿真分析模块和流体仿真分析模块之间双向连接。8.一种机器人搬运仿真系统的搬运方法,其特征在于:包括以下操作步骤:S1:搬运机器人领域通用型统一建模仿真平台HB‑Robot;S2:开发电机、传感器、控制器、执行器、机构、减速器6类通用组件模型库;S3:开发产品和系统集成模型库;S4:开发用于产品技术迭代和机理认知的工业仿真分析;S5:进行机器人实时搬运,模拟搬运环境,进行仿真,通过虚拟仿真实践,快速掌握相关领域理论知识。2CN113848759A说明书1/4页一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法技术领域[0001]本发明涉及机器人搬运仿真领域,特别涉及一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法。背景技术[0002]机器人搬运仿真系统是一种进行机器人搬运操作仿真模拟的支撑系统,如今机器人的使用越来越广泛,在机器人进行使用的时候由仿真系统进行模拟控制,随着科技的不断发展,人们对于机器人搬运仿真系统的制造工艺要求也越来越高。[0003]现有的机器人搬运仿真系统在使用时存在一定的弊端,首先,在进行使用的时候不能很方便的模拟仿真机器人环境,模型库单一,控制较为麻烦,不利于人们的使用,还有,在进行使用的时候不能很好的对机器人仿真进行分析,给人们的使用过程带来了一定的不利影响,为此,我们提出一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法。发明内容[0004](一)解决的技术问题[0005]针对现有技术的不足,本发明提供了一种机器人搬运仿真系统及其搬运方法,开发HB‑Robot软件平台并建立模型库,实现建模仿真分析的增值服务,