搬运机器人及其操作方法、车辆搬运系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108612373A(43)申请公布日2018.10.02(21)申请号201810462833.8(22)申请日2018.05.15(71)申请人宁波华运智能科技有限公司地址315100浙江省宁波市鄞州区首南街道都市工业园区(72)发明人杨新(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人彭久云(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)权利要求书4页说明书15页附图16页(54)发明名称搬运机器人及其操作方法、车辆搬运系统(57)摘要一种搬运机器人及其操作方法、车辆搬运系统，该搬运机器人包括第一架体、第二架体、多个驱动轮组、至少四组夹抬机构、伸缩机构和中心保持机构。第一架体和第二架体通过伸缩机构连接，第一架体和第二架体可以沿轴向相对运动。多个驱动轮组分别设置在第一架体和第二架体上，配置为驱动搬运机器人作运动。至少二组夹抬机构设置在第一架体上且相对于第一方向轴对称分布，至少另外二组夹抬机构设置在第二架体上且相对于第一方向轴对称分布。中心保持机构与第一架体和第二架体均连接且独立于伸缩机构。该搬运机器人体积小，高度低，对停车设备的建筑层高、巷道空间和泊车位空间要求低，兼容传统的立体或平面停车设备。CN108612373ACN108612373A权利要求书1/4页1.一种搬运机器人，包括：第一架体、第二架体、多个驱动轮组、至少四组夹抬机构、伸缩机构和中心保持机构；其中，所述第一架体和所述第二架体通过所述伸缩机构连接，且所述第一架体和所述第二架体可以沿第一方向相对运动，所述第一方向为所述搬运机器人的轴向；所述多个驱动轮组分别设置在所述第一架体和所述第二架体上，配置为驱动所述搬运机器人作运动；至少二组夹抬机构设置在所述第一架体上且相对于所述第一方向轴对称分布，至少另外二组夹抬机构设置在所述第二架体上且相对于所述第一方向轴对称分布；所述中心保持机构与所述第一架体和所述第二架体均连接且独立于所述伸缩机构。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述中心保持机构在所述伸缩机构的伸缩操作的过程中保持在所述搬运机器人在运动平面内的几何中心。3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其中，所述驱动轮组每个包括驱动装置、第一车轮和转向装置；所述驱动装置与所述第一车轮传动连接，配置为驱动所述第一车轮转动；所述转向装置与所述第一架体或所述第二架体活动连接，配置为可带动所述驱动装置和所述第一车轮相对于所述第一架体或所述第二架体转动以实现转向。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其中，所述驱动轮组每个还包括第二车轮；所述转向装置包括第一电机、转向蜗杆、转向涡轮和回转支承，所述第一电机设置在所述第一架体或所述第二架体上且与所述转向蜗杆传动连接，所述转向蜗杆与所述转向涡轮啮合，所述转向涡轮与所述回转支承的内圈连接为一体，所述回转支承的外圈与所述第一架体或所述第二架体连接为一体；所述驱动装置包括第二电机和双排链轮副，所述第二电机设置在所述转向涡轮上且与所述双排链轮副传动连接；所述第一车轮作为主动轮，所述第二车轮作为从动轮，所述第一车轮和所述第二车轮与所述转向涡轮转动连接，所述第一车轮的轮轴与所述双排链轮副传动连接。5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其中，所述驱动轮组还包括导电滑环、多个车轮轴承座、电机驱动器和电机座；所述导电滑环设置在所述转向涡轮的中心位置处；所述多个车轮轴承座设置在所述转向涡轮上，所述第一车轮和所述第二车轮对应设置在所述车轮轴承座上；所述电机驱动器设置在所述转向涡轮上且与所述第二电机电连接；所述电机座设置在所述转向涡轮上，所述第二电机设置在所述电机座上。6.根据权利要求3所述的搬运机器人，其中，所述转向装置包括第一电机、转向蜗杆、转向涡轮和回转支承，所述第一电机设置在所述第一架体或所述第二架体上且与所述转向蜗杆传动连接，所述转向蜗杆与所述转向涡轮啮合，所述转向涡轮与所述回转支承的内圈连接为一体，所述回转支承的外圈与所述第一架体或所述第二架体连接为一体；所述驱动装置包括第三电机、第四电机、第一链轮链条和第二链轮链条，所述第三电机设置在所述转向涡轮上且与所述第一链轮链条传动连接，所述第四电机设置在所述转向涡2CN108612373A权利要求书2/4页轮上且与所述第二链轮链条传动连接；所述第一车轮与所述转向涡轮转动连接，所述第一车轮的轮轴的两端分别与所述第一链轮链条和所述第二链轮链条传动连接。7.根据权利要求1-6任一所述的搬运机器人，其中，所述驱动轮组的转向角度大于90度。8.根据权利要求1-6任一所述的搬运机器人，其中，所述夹抬机构每个包括至少二个夹杆和夹杆控制机构；所述至少二个夹杆与所述第一架体或所述第二架体活动连接；所述夹杆控制机构设置在所述第一架