玻璃搬运机器人及其搬运方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113858163A(43)申请公布日2021.12.31(21)申请号202111061355.8(22)申请日2021.09.10(71)申请人南京中隐客归网络科技有限公司地址211100江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园创研路266号人工智能产业园5号楼809-6室(72)发明人朱桂华焦辰睿(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人肖乐愈秋(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称玻璃搬运机器人及其搬运方法(57)摘要本发明涉及玻璃搬运机器人及其搬运方法。涉及搬运机器人技术领域。通过安装有定位滑动结构、调节结构、支撑固定结构和吸附结构，能够实现对玻璃的吸附，吸附后进行翻转输送，通过定位滑动结构保障位移搬运的稳定性以及灵活性，能够适用于不同结构材质的玻璃，能够更好地保障定位的精准稳定性，不会轻易出现形变。包括用以提供搬运位置调节所需轨道以及动力、保障滑动稳定性的定位滑动结构，与所述定位滑动结构通过滑动组件配合滑动连接、用以带动搬运组件进行位置调节的调节结构，与所述调节结构通过转动组件转动连接、用以提供玻璃搬运的支撑力的支撑固定结构，以及与所述支撑固定结构螺接、用以对玻璃进行吸附定位的吸附结构组。CN113858163ACN113858163A权利要求书1/2页1.玻璃搬运机器人，其特征在于，包括：定位滑动结构，用以提供搬运位置调节所需轨道以及动力、保障滑动稳定性；调节结构，与所述定位滑动结构通过滑动组件配合滑动连接、用以带动搬运组件进行位置调节；支撑固定结构，与所述调节结构通过转动组件转动连接、用以提供玻璃搬运的支撑力；吸附结构组，与所述支撑固定结构螺接、用以对玻璃进行吸附定位。2.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述吸附结构组由若干个吸附结构组成、单个吸附结构设置为可调、多个吸附结构可形成环形、线性、斜线性吸取，同时吸附结构组的吸力由内至外由大至小或者由小至大。3.根据权利要求2所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述定位滑动结构包括：滑动支撑架，设置为长条形；延伸固定块，与所述滑动支撑架焊接连接、用以提供安装固定所需空间；固定连接板，与所述延伸固定块焊接、与安装位置进行固定；滑轨，沿所述滑动支撑架的两侧端面向外延伸预定距离、形成组件滑动轨道。4.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述调节结构包括：固定加强板；转动组件，与所述固定加强板通过螺栓连接、用以带动固定结构转动；伸缩组件，与所述固定加强板螺接、输出端带动其进行高度调节；滑动配合架，与所述伸缩组件的一端螺接、用以与所述定位滑动结构配合进行滑动。5.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述支撑固定结构包括：中心定位架，与所述调节结构内侧的转动组件固定、用以保障整体中心强度；延伸定位架，与所述中心定位架通过卡槽连接、沿其两端向外侧延伸预定距离、形成一个矩形定位圈；中心空槽，开设在所述中心定位架上、用以减轻中心定位架自身重量、降低转动组件承压；固定槽，开设于所述延伸定位架上、在保障自身结构性能的同时、降低组件的承压。6.根据权利要求1所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述吸附结构包括：伸缩调节杆，一端延伸至所述定位滑动结构的内部、带动吸附组件进行高度调节；真空吸附盘，与所述伸缩调节杆的输出端固定、用以与玻璃表面接触完成吸附固定动作。7.根据权利要求6所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述真空吸附盘包括：贴合端，沿所述真空吸附盘的吸附端由外向内延伸预定距离、用以与玻璃表面完全贴合；真空抽吸槽，开设于所述真空吸附盘的吸附端、向内侧延伸预定距离、用以保障抽吸空间；抽气孔，开设于所述真空抽吸槽一端的中间位置处延伸至真空吸附盘内侧、与抽气管道密封连接；检测模块，与所述真空吸附盘螺接、用以对内部的真空度进行检测、以达到预定的吸附定位效果。2CN113858163A权利要求书2/2页8.根据权利要求4所述的玻璃搬运机器人，其特征在于：所述滑动配合架包括：滑动限位槽，与所述定位滑动结构配合滑动、用以保障滑动稳定性；滑轨配合槽，与所述位滑动结构上的滑轨配合进行滑动、用以保障滑动灵活性；配合槽，开设于所述滑动配合架两个滑动壁之间、用以保障滑动支撑限位性能。9.根据权利要求1至8中任一项所述的玻璃搬运机器人的搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、进行定位滑动结构的安装，根据实际玻璃搬运需求，进行定位滑动结构的组合安装；S2、根据玻璃的材质、形状、体积以及表现平整度对吸附结构的吸附高度进行调节；S3、在玻璃的重量较大、体积较小时，通过转动组件的转动，带