一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114217269A(43)申请公布日2022.03.22(21)申请号202111511846.8(22)申请日2021.12.07(71)申请人星觅（上海）科技有限公司地址201804上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号2201J160室(72)发明人张明王吟松(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人严慧(51)Int.Cl.G01S5/06(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图3页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质(57)摘要本发明公开了一种车辆定位方法、装置、设备、系统及存储介质。该方法包括：向目标路侧设备发送定位请求信号，并控制车载设备的多个天线开启；通过各天线接收目标路侧设备发送的包含特征值的无线电波信号；根据同一时刻各天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和目标路侧设备的坐标确定车辆的位置。通过本发明的技术方案，能够解决现有的车载定位设备间精确校对时间困难，需要使用的路侧设备数量较多，容易引入测量误差的问题；实现只使用一个路侧设备对车辆进行定位，降低车辆定位计算的复杂度，减少测量误差，提高车辆定位精确度。CN114217269ACN114217269A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于包含多个天线的车载设备，所述车载设备的多个天线分散设置于车辆上，所述方法包括：向目标路侧设备发送定位请求信号，并控制所述车载设备的多个天线开启；通过各所述天线接收所述目标路侧设备发送的包含特征值的无线电波信号；根据同一时刻各所述天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无线电波信号为所述目标路侧设备在预设周期内以预设频率发送的包含特征值的信号，所述特征值依次取自预设特征序列中的数值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设特征值序列包括零至预设数值的自然数构成的序列，所述预设数值由所述预设频率和所述预设周期确定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据同一时刻各所述天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置，包括：确定至少三组天线组，每组天线组包含任意两个所述天线；对于每组天线组，基于所述预设频率和所述天线组所对应的两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值，确定所对应的两个天线的传输距离差，所述传输距离差为所对应的两个天线分别与所述目标路侧设备的距离之差；基于各所述天线组所对应的两个天线之间的传输距离差，确定所述车载设备的目标天线相对于所述目标路侧设备的相对位置，所述目标天线为所述车载设备包含的各天线中指定的一个天线；基于所述相对位置和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述预设频率和所述天线组所对应的两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值，确定所对应的两个天线的传输距离差，包括：确定所对应两个天线同一时刻接收到的无线电波信号包含的特征值的差值；根据所述差值和所述预设频率确定所对应的两个天线的接收时间差；将所对应的两个天线的接收时间差与所述无线电波信号的波速的乘积确定为所对应的两个天线的传输距离差。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于各所述天线组所对应的两个天线之间的传输距离差，确定所述车载设备的目标天线相对于所述目标路侧设备的相对位置，包括：获取所述车载设备包含的各天线在预设坐标系下的坐标；根据各所述天线组对应的两个天线的坐标和所对应的两个天线之间的传输距离差，确定所述目标路侧设备在所述预设坐标系下的坐标；基于所述车载设备包含的各天线的坐标，确定所述车载设备的目标天线的坐标；根据所述目标天线的坐标和所述目标路侧设备的坐标，确定所述目标天线相对于所述目标路侧设备的相对位置。7.一种车辆定位装置，其特征在于，集成于设置于车辆上的车载设备，所述车载设备包含多个天线，所述装置包括：发送模块，用于向目标路侧设备发送定位请求信号，并控制所述车载设备的多个天线2CN114217269A权利要求书2/2页开启；接收模块，用于通过各所述天线接收所述目标路侧设备发送的包含特征值的无线电波信号；确定模块，用于根据同一时刻各所述天线接收到的无线电波信号中所包含的特征值和所述目标路侧设备的坐标确定所述车辆的位置。8.一种车载设备，其特征在于，包括多个天线和车载设备主体，所述车载设备主体包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序；所述车载设备的多个天线分散设置于车辆上；所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1‑6中任一所述的车辆定位方法。9.一种车辆定位系统，