一种定位辅助设备及定位辅助方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113876441A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202010625570.5(22)申请日2020.07.01(71)申请人北京术锐技术有限公司地址100192北京市海淀区永泰庄北路1号天地邻枫2号楼106(72)发明人徐凯(51)Int.Cl.A61B90/11(2016.01)A61G13/10(2006.01)A61B34/00(2016.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种定位辅助设备及定位辅助方法(57)摘要本发明涉及一种定位辅助设备及定位辅助方法，该设备包括：基座，基座上活动连接有机械臂，机械臂用于进行手术操作；定位装置，定位装置设置在基座上，用于向手术工作台发射定位信号；控制单元，控制单元与机械臂通信，用于控制机械臂运动，且控制单元还与定位装置通信，用于控制定位装置向手术工作台发射定位信息，并基于定位信息确定基座与手术工作台的空间关系以及目标工作区域。本发明用于控制定位装置相对手术工作台输出定位信息，通过该定位信息的位置关系以供操作者确定基座与手术工作台的空间关系，以及基于定位信息确定目标工作区域，用以解决现有的医疗器械与手术工作台对准定位困难的问题，以及定位辅助确定手术切口的目标位置。CN113876441ACN113876441A权利要求书1/2页1.一种定位辅助设备，其特征在于，所述设备包括：基座，所述基座上活动连接有机械臂，所述机械臂用于进行手术操作；定位装置，所述定位装置设置在所述基座上，用于向手术工作台发射定位信号；控制单元，所述控制单元与所述机械臂通信，用于控制机械臂运动，且所述控制单元还与所述定位装置通信，用于控制所述定位装置向所述手术工作台发射定位信息，并基于定位信息确定所述基座与所述手术工作台的空间关系以及目标工作区域。2.根据权利要求1所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述定位装置包括位于同一中心线且间隔设置的第一定位装置和第二定位装置；所述控制单元分别控制所述第一定位装置和第二定位装置输出第一定位信息和第二定位信息，根据第一定位信息或第二定位信息确定目标工作区域以及根据第一定位信息和第二定位信息的相对位置关系确定所述基座与手术工作台的空间关系。3.根据权利要求2所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述第一定位信息在所述手术工作台上投影形状呈圆形；所述第二定位信息在所述手术工作台上的投影形状呈十字形。4.根据权利要求3所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述第一定位信息和所述第二定位信息的相对位置关系包括：所述第一定位信息的圆形投影与所述第二定位信息的十字形投影相切时的位置关系；所述第一定位信息的圆形投影与所述第二定位信息的十字形投影不相切时的位置关系。5.根据权利要求4所述的一种定位辅助设备，其特征在于，基于所述第一定位信息的圆形投影与所述第二定位信息的十字形投影相切时的位置关系确定所述基座与所述手术工作台的适当空间关系。6.根据权利要求1～5任一项所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述基座包括立柱以及垂直连接于所述立柱的横梁；所述立柱包括位移调节机构，所述位移调节机构用于调节所述立柱沿竖直方向的高度；所述机械臂活动设置在所述横梁上；所述定位装置固定设置在所述横梁远离所述立柱端部的下表面。7.根据权利要求6所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述第一定位信息和第二定位信息的位置关系随所述基座沿竖直方向的高度而变化。8.根据权利要求6所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述第一定位装置距离所述立柱的距离大于所述第二定位装置距离所述立柱的距离时，确定所述目标工作区域位于第一定位信息的圆形投影内。9.根据权利要求6所述的一种定位辅助设备，其特征在于，所述第一定位装置距离所述立柱的距离小于所述第二定位装置距离所述立柱的距离时，确定所述目标工作区域位于第二定位信息的十字投影的外接圆内。10.基于权利要求1～9任一项定位辅助设备的定位辅助的方法，其特征在于包括：S1、确定手术工作台的位置，基于手术工作台的位置移动基座靠近手术工作台；S2、基座移动完毕后，控制单元控制机械臂移动使得定位装置发射的定位信息可以顺2CN113876441A权利要求书2/2页利达到手术工作台；S3、机械臂移动完毕后，控制单元控制定位装置发出定位信号，并基于定位信息确定基座与手术工作台的空间关系以及目标工作区域。11.根据权利要求10所述的定位辅助的方法，其特征在于，根据所述定位信息在手术工作台的部分投影形状或者部分投影衍生形状确定目标工作区域，并将目标工作区域与实际工作区域对准。12.根据权利要求10所述的定位辅助的方法，其特征在于，根据定位信息的位置关系调节基座相对手术工作台的空间关系，所述空间关系