轨迹预测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879295A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202010628162.5(22)申请日2020.07.02(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人陈鹏真李飞车玉涵范时伟李向旭(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人聂小培(51)Int.Cl.B60W30/095(2012.01)权利要求书6页说明书28页附图8页(54)发明名称轨迹预测方法及装置(57)摘要本申请提供一种轨迹预测方法及装置，能够准确预测周围车辆经过路口的未来行驶轨迹，从而提高本车路径规划的安全性。该方法包括：根据目标车辆的历史行驶轨迹确定目标车辆的运动语义、道路几何语义，并结合目标车辆的运动信息确定目标虚拟车道以及目标出口车道，从而得到目标车辆在第一时间段的行驶轨迹。其中，运动语义表示目标车辆的行为，如左转、直行、右转、或调头，道路几何语义用于表示以入口道路为基准，目标车辆所在路口包括的出口道路和/或虚拟车道的行驶规则，入口道路为目标车辆所在路口的入口，运动信息包括目标车辆的运动方向和目标车辆的当前位置，第一时间段为以目标车辆的当前位置对应的时刻的下一时刻为始点的一段时间。CN113879295ACN113879295A权利要求书1/6页1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：确定目标车辆的运动语义；其中，所述运动语义表示所述目标车辆的行为，所述目标车辆的行为包括：左转、直行、右转、或调头；确定道路几何语义；其中，所述道路几何语义用于表示以入口道路为基准，所述目标车辆所在路口包括的出口道路和/或虚拟车道的行驶规则，所述入口道路为所述目标车辆所在路口的入口；根据所述目标车辆的运动信息、所述运动语义和所述道路几何语义，获取所述目标车辆在第一时间段的行驶轨迹；其中，所述运动信息包括所述目标车辆的运动方向和所述目标车辆的当前位置，所述第一时间段为以所述目标车辆的当前位置对应的时刻的下一时刻为始点的一段时间。2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述确定目标车辆的运动语义，包括：根据第一角度和/或第一距离确定所述运动语义；其中，所述第一角度为第一位置对应的行驶方向与第一参考线之间的夹角，所述第一距离为所述第一位置与所述第一参考线之间的相对距离，所述第一参考线与所述入口道路的车道停止线垂直，所述第一参考线的方向与所述入口道路对应的行驶方向一致，所述第一位置为所述目标车辆在历史行驶轨迹中的任一位置。3.根据权利要求2所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据第一角度确定所述运动语义，包括：若所述第一角度大于第一角度阈值且小于或等于第二角度阈值，则所述目标车辆的运动语义为左转；其中，所述第一角度阈值和所述第二角度阈值均为向所述第一参考线的左侧偏置的角度；若所述第一角度的绝对值小于或等于所述第一角度阈值，则所述目标车辆的运动语义为直行；若所述第一角度小于所述第一角度阈值的负值，则所述目标车辆的运动语义为右转；若所述第一角度大于所述第二角度阈值，则所述目标车辆的运动语义为调头。4.根据权利要求1-3中任一项所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述确定道路几何语义，包括：根据所述入口道路和路口拓扑结构，确定所述道路几何语义；其中，所述道路几何语义包括与所述入口道路相关联的道路的行驶规则为左转、与所述入口道路相关联的道路的行驶规则为右转、与所述入口道路相关联的道路的行驶规则为直行、与所述入口道路相关联的道路的行驶规则为调头中一项或多项，所述左转对应的道路包括左转出口车道和/或左转虚拟车道，所述右转对应的道路包括右转出口车道和/或右转虚拟车道，所述直行对应的道路包括直行出口车道和/或直行虚拟车道，所述调头对应的道路包括调头出口车道和/或调头虚拟车道，所述出口道路包括至少一个出口车道，所述至少一个出口车道包括所述左转出口车道、所述右转出口车道、所述直行出口车道、所述调头出口车道中一项或多项，所述虚拟车道包括所述左转虚拟车道、所述右转虚拟车道、所述直行虚拟车道、所述调头虚拟车道中一项或多项。5.根据权利要求4所述的轨迹预测方法，其特征在于，所述根据所述入口道路和路口拓2CN113879295A权利要求书2/6页扑结构，确定所述道路几何语义，包括：根据第二角度确定所述道路几何语义；其中，所述第二角度为所述出口车道或所述虚拟车道与所述入口道路之间的角度，所述第二角度是根据所述路口拓扑结构确定的；若所述第二角度大于第三角度阈值且小于或等于第四角度阈值，则所述出口车道或所述虚拟车道的行驶规则为左转；其中，所述第三角度阈值和所述第四角度阈值均为向第一参考线的左侧偏置的角度；若所述第二角度的绝对值小于或等于所