一种轨迹预测方法、装置及地图.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114792149A(43)申请公布日2022.07.26(21)申请号202110100000.9(22)申请日2021.01.25(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人丁涛(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理有限公司11363专利代理师郭放许伟群(51)Int.Cl.G06Q10/04(2012.01)G06F16/29(2019.01)G06F16/245(2019.01)权利要求书3页说明书23页附图7页(54)发明名称一种轨迹预测方法、装置及地图(57)摘要本申请公开一种轨迹预测方法、装置及地图，涉及V2X、智能汽车、自动驾驶、车联网或网联驾驶等领域。该方法中，首先确定至少一个目标点，所述目标点与车辆之间的距离在第一范围内；根据所述至少一个目标点以及目标所在的地理位置，获取目标与所述至少一个目标点之间的至少一条参考轨迹；从所述至少一条参考轨迹中确定所述目标的预测轨迹。通过本申请的方案预测轨迹时，不仅依靠目标的历史运动信息，还结合了目标点的信息，与现有技术相比，能够结合更加多样化的信息，因此，本申请实施例的方案不仅能够准确预测目标在未来较短时间内的轨迹，还能够提高预测目标在未来较长时间的轨迹的准确度。CN114792149ACN114792149A权利要求书1/3页1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括：确定至少一个目标点，所述目标点与车辆之间的距离在第一范围内；根据所述至少一个目标点以及目标所在的地理位置，获取所述目标与所述至少一个目标点之间的至少一条参考轨迹；从所述至少一条参考轨迹中确定所述目标的预测轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个目标点，包括：通过查询标注有参考点的地图，或通过查询用于指示所述参考点的文本文件，确定第一参考点，所述第一参考点与所述车辆之间的距离在所述第一范围内；如果所述第一参考点的数量不大于n，确定所述第一参考点为所述目标点，n为预设的正整数；如果所述第一参考点的数量大于n，从所述第一参考点中，筛选所述至少一个目标点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标与所述至少一个目标点之间的至少一条参考轨迹，包括：确定所述目标前往所述至少一个目标点的历史轨迹为所述至少一条参考轨迹；或者，确定在满足交通规则的情况下，所述目标与所述至少一个目标点中任意一个目标点之间的最短轨迹为一条参考轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一条参考轨迹中确定所述目标的预测轨迹，包括：根据所述目标的运动趋势，确定所述目标在未来s秒内的短期轨迹；根据所述短期轨迹，确定所述至少一条参考轨迹的置信度，所述参考轨迹的置信度用于表示所述参考轨迹与所述短期轨迹的贴合程度；确定所述置信度最高的参考轨迹为所述目标的预测轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的运动趋势，确定所述目标在未来s秒内的短期轨迹，包括：确定所述目标在保持当前的运动趋势下，运动s秒的轨迹为所述短期轨迹；或者，根据所述目标的运动趋势，确定所述目标的第二参数，所述目标的第二参数包括所述目标的历史运动速度、历史运动方向、所述目标的地理位置和所述目标的环境信息；将所述第二参数输入神经网络模型之后，获取所述神经网络模型输出的所述目标在未来的s秒内的短期轨迹。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述短期轨迹，确定所述至少一条参考轨迹的置信度，包括：根据以下公式确定所述短期轨迹在所述至少一条参考轨迹上的投影值，所述投影值为所述至少一条参考轨迹的置信度：其中，为所述短期轨迹在参考轨迹上的投影值，为所述短期轨迹与所述参考轨迹之间的夹角，所述参考轨迹为所述至少一条参考轨迹中的任意一条参考轨迹。2CN114792149A权利要求书2/3页7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在根据所述预测轨迹，确定所述车辆即将与所述目标发生碰撞之后，调整所述车辆的驾驶行为。8.一种轨迹预测装置，其特征在于，包括：处理器和收发接口；所述收发接口用于接收传感器的信息；所述处理器用于根据所述传感器的信息，确定至少一个目标点，所述目标点与车辆之间的距离在第一范围内，根据所述至少一个目标点以及目标所在的地理位置，获取所述目标与所述至少一个目标点之间的至少一条参考轨迹，从所述至少一条参考轨迹中确定所述目标的预测轨迹。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于，通过查询标注有参考点的地图，或通过查询用于指示所述参考点的文本文件，确定第一参考点，所述第一参考点与所述车辆之间的距离在所述第一范围内；如果所述第一参考点的数量不大于n，确定所述第一参考点为所