行人轨迹预测方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113895460A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111333664.6(22)申请日2021.11.11(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人韩佳琪崔茂源吕颖高延熹孔德宝吕铮董小瑜(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659代理人范坤坤(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书2页说明书14页附图5页(54)发明名称行人轨迹预测方法、装置及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种行人轨迹预测方法、装置及存储介质，该方法包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据当前位置坐标、当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；根据碰撞风险值，确定目标行人所对应的避让概率分布；根据当前相对速度、当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定目标行人的避让运动速度；根据当前相对速度、当前位置坐标、避让运动速度以及避让概率分布，确定目标行人的目标预测位置。通过本发明实施例的技术方案，实现了快速且准确的预测行人轨迹的技术效果。CN113895460ACN113895460A权利要求书1/2页1.一种行人轨迹预测方法，其特征在于，包括：获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前位置坐标，以及所述目标行人与各目标车辆的当前相对速度；根据所述当前位置坐标、所述当前相对速度以及预先构建的风险特征函数，确定下一时刻所述目标行人与每个目标车辆对应的碰撞风险值；其中，所述风险特征函数根据样本行人和与所述样本行人相对应的样本车辆的最小距离以及达到所述最小距离的剩余时间构建；根据所述碰撞风险值，确定所述目标行人所对应的避让概率分布；根据所述当前相对速度、所述当前位置坐标以及预先建立的人车交互模型，确定所述目标行人的避让运动速度；其中，所述预先建立的人车交互模型根据所述样本行人的在与所述样本行人相对应的样本车辆的车辆坐标系中的样本位置坐标以及所述样本行人与所述样本车辆的样本相对速度建立；根据所述当前相对速度、所述当前位置坐标、所述避让运动速度以及所述避让概率分布，确定所述目标行人的目标预测位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：建立所述人车交互模型；所述建立所述人车交互模型，包括：根据预先定义的行人速度影响函数，所述样本行人在每一个与所述样本行人相对应的样本车辆的车辆坐标系中纵坐标值以及所述样本行人与所述样本车辆的样本相对速度，建立所述人车交互模型；其中，所述行人速度影响函数为分段线性函数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：构建所述风险特征函数；所述构建所述风险特征函数，包括：根据所述样本行人和与所述样本行人相对应的样本车辆的最小距离以及达到所述最小距离的剩余时间，构建风险特征函数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：针对每一个样本车辆，根据所述样本车辆与所述样本行人的相对距离，以及所述样本车辆与所述样本行人的样本相对速度，确定所述剩余时间；根据所述相对距离，所述样本相对速度以及所述剩余时间，确定所述最小距离。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：根据行人轨迹预测的联合分布，确定所述行人速度影响函数中的第一参数和所述风险特征函数中的第二参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：获取样本行人的运动轨迹数据，其中，所述运动轨迹数据包括所述样本行人在各时刻的位置坐标，以及与所述样本行人相对应的样本车辆在各时刻的位置坐标；根据所述第一参数的分布概率、所述第二参数的分布概率、所述样本行人在下一时刻的位置坐标的概率分布、所述样本行人的选择避让的概率分布、以及所述样本行人在下一时刻的相对速度的最大概率，确定所述行人轨迹预测的联合分布。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：2CN113895460A权利要求书2/2页针对每一个目标车辆，以所述目标车辆的车辆质心作为坐标系原点，以所述目标车辆的前进方向为横轴的正方向，将横轴逆时针方向旋转90度为纵轴构建所述目标车辆的车辆坐标系。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定以所述目标行人为中心的目标范围内的车辆为待筛选车辆；针对每一个待筛选车辆，若所述待筛选车辆的车辆坐标系的横轴方向与所述目标行人的行进方向的夹角大于预设角度，则将所述待筛选车辆确定为目标车辆。9.一种行人轨迹预测装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于获取目标行人在每一个目标车辆的车辆坐标系中的当前