车辆行驶控制方法、装置及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113879336A(43)申请公布日2022.01.04(21)申请号202111211256.3(22)申请日2021.10.18(71)申请人三一专用汽车有限责任公司地址422000湖南省邵阳市双清区邵阳大道318号(72)发明人杨德志(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人韩世虹(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W40/107(2012.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称车辆行驶控制方法、装置及车辆(57)摘要本发明提供一种车辆行驶控制方法、装置及车辆，方法通过标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据路况环境信息和车辆行驶规范信息，规划目标车辆在目标路段各车道的目标加速度；根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制，本申请通过复杂的工况信息和车辆行驶规范信息首先规划出最终的目标加速度，然后再由目标加速度反推得到基于目标车辆的各种当前影响参数，得到油门开度或刹车开度，通过结合各种参数协同作用最终实现车辆控制，提高了控制精度的同时，也能更好地保证车辆的稳定安全运行。CN113879336ACN113879336A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图实现对所述目标车辆的行驶控制。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，包括：通过输入输出标定表，查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上之前，还包括：提取路况环境信息样本和车辆行驶规范样本，所述路况环境信息样本包括：路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本中的至少一种；所述车辆行驶规范样本包括：车辆速度样本、车辆加速度样本、油门开度样本和刹车开度样本中的至少一种；基于所述路面干湿状态样本、路面材质样本、车道坡度样本、油门开度样本、刹车开度样本、车辆速度样本和所述车辆加速度样本，构建输入输出标定表，所述输入输出标定表用于确定车辆在不同路面干湿状态、不同路面材质、不同车道坡度、不同车辆速度下的不同油门开度或不同刹车开度对应的不同车辆加速度。4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度，包括：根据所述车辆负载信息、所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，确定目标速度；根据所述目标车辆的当前位置、当前车速和所述目标速度，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度。5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度之后，还包括：实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息；更新所述干湿度信息至标注后的所述高精地图上。6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：通过车载雨水检测传感器实时获取当前雨水大小信息和降雨时长信息；根据所述当前雨水大小信息和降雨时长信息，确定所述目标路段各车道的干湿度信息。7.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息，包括：通过摄像头和/或路面湿润检测传感器实时获取所述目标路段各车道的干湿度信息。8.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述在输入输出标定表中查找基于所述路况环境信息和车辆行驶规范信息下与所述目标加速度对应的油门开度或刹车开度之后，还包括：2CN113879336A权利要求书2/2页展示所述油门开度或所述刹车开度至车载控制系统的人机交互端，所述人机交互端包括内容显示界面和/或语音播放器。9.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：标注模块，用于标注目标路段各车道的路况环境信息和车辆行驶规范信息于高精地图上；规划模块，用于基于目标车辆的当前位置信息和车辆负载信息，根据所述路况环境信息和所述车辆行驶规范信息，规划所述目标车辆在所述目标路段各车道的目标加速度；控制模块，用于根据所述目标加速度，确定油门开度或刹车开度，以基于标注后的高精地图